人形機器人近日再度成為輿論焦點。

4月19日，全球首個人形機器人半程馬拉松在北京正式開跑，共有20支隊伍參賽，最終6支完賽。其中，有兩支隊伍使用了當下大熱的宇樹科技的G1人形機器人，都未能成功完賽。這也引發了不少網友的質疑。

宇樹科技向澎湃新聞記者回應稱，此次馬拉松并非宇樹參與，公司最近主要忙著準備人形機器人的格斗直播，是公司客戶用自己的算法參與了比賽，“不同人操作或開發情況下，機器人的表現差別很大……機器人和其他電子產品類似，表現性能和使用者息息相關”。

在具身智能的漫漫征途中，宇樹科技從寂寂無名到聲名遠揚，更要經受住大眾愈發苛刻的審視。

人形機器人半馬參賽隊伍使用的宇樹G1人形機器人從起點出發。

“背景草根”的九年冷板凳

王興興和宇樹爆火前，坐了九年“冷板凳”。雖然宇樹的機器狗在2021年春晚舞臺、杭州亞運會等公開活動中亮過相，但并未引發太大關注，直到今年春晚與張藝謀合作的人形機器人節目終于使其徹底“出圈”。

2016年，王興興從上海大學機械工程專業畢業，用在校時設計的四足機器人“XDog”在上海機器人設計比賽中斬獲佳績。憑借著比賽帶來的信心以及他觀察到的市場需求，在大疆短暫就業后，王興興選擇了創業，以自研四足機器人起家，成立了宇樹科技。

早年王興興與其在校時設計的XDog。

2017年，澎湃新聞記者來到了杭州濱江科技園。當時，才27歲的王興興正在調試他的“萊卡狗”（Laikago）四足機器人。他原本穿著套頭衫、運動鞋，為了尊重鏡頭，現場臨時換上了網購了卻久未開封的襯衫，站在采訪鏡頭前，王興興也顯得有些靦腆和不知所措。

當時，由于外形、性能上與波士頓動力的機器狗相似，萊卡狗不可避免地引來外界質疑和比較。那時，行業內大型企業都在對標美國先進技術，全力追趕頭部企業，卻沒人留意到這個來自上海大學的團隊，正以純電機技術，默默沖擊傳統液壓路徑。

王興興對澎湃新聞記者表示，不論是機械結構還是控制方案，宇樹都與波士頓動力有很大的差別，甚至在很多關鍵零部件設計上，還故意避開了波士頓動力的設計，在機械結構和零部件上，都申請了專利。

但宇樹科技當時的融資之路卻不太順，鮮有人向宇樹拋出“橄欖枝”。王興興為了獲得更多的產品曝光，自己帶著機器狗參加各類活動和展會，為觀眾和企業展示產品的能力。他還在知乎、bilibili、抖音等平臺開設個人賬號，分享技術研究和產品進展。

“當時的創投圈都聚焦在波士頓動力推出的機器狗上。”初心資本管理合伙人田江川在接受澎湃新聞記者采訪時表示，“當時我關注到了王興興的‘萊卡狗’，穩定性出色，一開始就做電機，價格僅僅是波士頓動力同類產品的十分之一，我便立即讓團隊與王興興進行了聯系。”

不過，初心資本最終在2020年才參與了宇樹的Pre-A+輪融資。初心成立于2015年，專注于早期新興的技術變革和商業趨勢演進，重點關注具身智能、AI 應用及智能硬件等領域的投資，成立至今已投資布局140+創新企業。

為何時隔三年才出手？田江川向記者表示，問題可能出在了她的“精英主義的傲慢”，當時的她在內部紀要中認為王興興“背景草根”，認定這樣的背景不匹配行業需求和基金偏好，也由此錯失了最早的投資機會。

“猥瑣發育”等來資本追捧

田江川也表示，也正是因為王興興的“草根”背景，讓他沒有辦法過度依賴于資本，這注定了宇樹科技成立之時就是一個“好生意”。

“很多創業者是非常資本驅動的，但對于王興興來講，他其實是覺得首先要做一個好生意，然后才是個好商業……所以從我們看到宇樹的第一天起，它就是一家盈利的公司。也正因為不那么被資本看好，所以他對于交付也是非常嚴謹的，有了需求之后再進行生產和交付，所以能夠真正做到迎合市場和用戶的真實需求。有的時候，越‘捉襟見肘’的團隊，越容易更貼近需求，買單的就已經是終端用戶了。”田江川告訴記者，2019年，她與南京大學AI實驗室的俞揚教授交流，俞揚對宇樹機器人贊不絕口，稱國內外AI實驗室對其需求旺盛，“一狗難求”。田江川立即選擇了回訪王興興，尋求“補槍”的投資機會。

“我認為這是宇樹在To Lab（面向實驗室）場景的PMF（Product Market Fit，即產品市場契合度）的驗證，是重要的信號，即產品在細分市場開始呈現供不應求的現象。”田江川說道。

值得一提的是，2017年王興興便現身雷軍、王興等“大佬”的飯局合影之中，但當時大眾并沒有在意坐在角落的他。此后，雷軍旗下的順為資本在2021年和2022年參與了宇樹的A輪以及B+輪融資，王興旗下的美團在2024年前后參與了B2輪以及C輪融資。

田江川表示：“當時的市場需求不明確，我們也與很多大公司做過交流，大家其實當時都看不上這個市場。所以其實給了一個創業公司很長的‘猥瑣發育’的周期，這種賽道其實是特別適合創業公司做邊緣化的創新。”

2017年王興興參與雷軍、王興等“大佬”的飯局。

但田江川也對記者表示：“到現在，當我們再去和這些巨頭聊的時候，大家關注度肯定高了很多，但馬上下場去做可能還需要一個周期。因為他們也很聰明，也在關注宇樹的收入、出貨量，現在宇樹更多的還是ToG（面向政府）和ToLab的場景，對于很多巨頭而言，還沒有達到他們的預期，市場距離大規模爆發還需要一些時間。”

如今，宇樹科技聲名大噪，憑借成熟的技術和王興興貫徹實施的市場戰略，宇樹的產品出口至50多個國家，應用于工業檢測、公共安防等領域，2023年在全球四足機器人市場，銷量份額達69.75%，市場份額為40.65%。

由于宇樹暫未有新一輪融資計劃，想要入局的投資人把目光紛紛轉向了宇樹“老股”。王興興本人證實，確有“老股轉新股”的動作。

實際上，資本尋求宇樹的老股交易已經持續了很長時間。田江川向記者透露，今年確實有很多人找到她，尋求老股交易。而早在2023年，就已有頭部美元基金合伙人向初心資本求購過老股，但田江川在當年的硅谷考察中發現，宇樹機器狗在伯克利和斯坦福的AI實驗室及某芯片公司的硅谷研究院深受歡迎，她也因此拒絕了交易，選擇繼續持有。

規模化效應帶來競爭優勢

宇樹的機器人深受歡迎，最大的原因便是其產品極具性價比的價格。雖然性能不能完全相同，但與波士頓動力相比，宇樹同類型的產品價格只需要1/10。

據興業證券的最新研報，按照各部位零部件成本測算，宇樹人形機器人G1總硬件成本約為8.6萬元，進階版（EDU）總硬件成本為約19萬元，遠低于特斯拉Optimus總硬件成本的約36.8萬元。

“我覺得大家現在跟宇樹競爭，其實是非常吃力的。除了硬件以及品牌，宇樹最核心的是生態。它的生態現在已經覆蓋了全球范圍內最頂級的AI lab。這些頂級AI lab持續的最新科研成果都是基于宇樹的產品，這也讓宇樹能夠最前置地享受學術成果。”田江川向記者表示，“我之前也問過一些其他的創業者，他們拿到這些頂級的科研成果，迭代到自己的產品上，和宇樹有超過3-6個月的差距。在頂級科研圈里，3-6個月的時間優勢其實是巨大的。”

星海圖聯合創始人許華哲也表示，很多公司不做硬件，不做機器人本體，所以會用其他企業的機器人來研究AI，這樣就達成了戰略聯盟，成為全球伙伴。

早年王興興帶著機器狗在展會，旁邊的是波士頓動力機器狗。

野村綜合研究所未來創發中心中國創新研究負責人李智慧在接受澎湃新聞記者采訪時表示，宇樹能做到如此之低的售價，最大原因是受益于國內的完整的供應鏈，通過采購國產低成本零部件來降低成本，“2020年宇樹年產僅500臺，但借助深圳3C產業鏈的柔性制造能力，2023年產能飆升至2萬臺，規模化效應使邊際成本下降60%”。其次，宇樹通過自研減速器、關節模組和傳感器等關鍵設備優化產品性能來管控成本。截至2025年1月31日，宇樹科技累計提交國內外專利申請200余項，授權180余項。“通過這兩個能力，宇樹?將四足機器人成本壓縮至國外同類產品的1/3甚至1/10以下，形成了價格護城河。但機器人的普及還需要一段時間，目前宇樹的模式對機器人整體產業格局的影響還不明顯”。

田江川表示，具身智能行業的后來者很難快速建立宇樹這樣的勢能、壁壘和生態，“市場也有較強的預期，宇樹會比較好的享受這一波資本紅利”。

田江川對記者坦言，對于硬件產品而言，最核心的就是規模效應，“在四足領域和宇樹去競爭太難了。大家都很聰明，做跟宇樹同樣的產品沒有任何優勢可言，可能轉而會在場景如家庭場景或形態如靈巧手、機械臂、機器狗的頭部等方向進行創新……從初心的角度，我們會找一些差異化競爭的團隊，比如‘軟硬件皆長’或是能夠重新定義產品形態的場景上差異化的團隊”。

一位與王興興相識多年的機器人企業創業者也向澎湃新聞記者印證了這一觀點。他表示自己剛剛創立不久的公司，就是要做點“不一樣的東西”。

產業變革已在深水區

宇樹自去年底發布了令馬斯克都震撼的機器狗視頻后，密集發布了人形機器人G1跳舞、打功夫、回旋踢、側空翻、太極、鯉魚打挺、格斗的視頻。

曾因自然步態“走紅”的深圳機器人公司眾擎也隨即發布了旗下人形機器人跑步、前空翻、跳舞的視頻；樂聚機器人發布了機器人打“詠春拳”視頻；松延動力發布了其人形機器人N2連續后空翻的視頻，其在此次的機器人半馬中也取得了亞軍；智元機器人在發布了國內首個通用具身基座模型啟元大模型后，又發布了靈犀 X2機器人原型機。此后，波士頓動力時隔數月再度發布人形機器人最新進展，完成了側手翻、托馬斯全旋等動作，并且開始完成機器人視頻拍攝等工作。

四足機器人方面，云深處科技的新款機器狗完成了在高原、戈壁等環境的作業，近日還發布了最新“一觸即達”功能，實現陌生環境實時感知，無需提前建圖，同時解放操作人員，提高了機器狗在復雜環境中的脫困與越障能力。

此外，“人形機器人第一股”優必選，聯合國家地方共建具身智能創新中心發布了全尺寸人形機器人“天工行者”，售價29.9萬元（“天工”機器人也是本次人形機器人半馬的冠軍選手）；“協作機器人第一股”越疆科技的首款“靈巧操作+直膝行走”全尺寸人形機器人Dobot Atom，售價19.9萬元起；眾擎正式宣布兩款機器人量產，PM01人形機器人售價為18.8萬元，雙足機器人SA01售價為4.2萬元；松延動力的N2人形機器人，起售價更是來到了3.99萬元。

王興興曾在介紹宇樹機器狗時表示，未來的機器人應該和豬肉一樣按斤售賣。松延動力創始人姜哲源在接受采訪時也表示，公司人形機器人的定價并非“惡性競爭”，而是行業發展的必然趨勢。

值得一提的是，杭州“六小龍”之一的強腦科技公司創始人韓璧丞日前曾透露，“六小龍”（游戲科學、強腦科技、群核科技、云深處科技、宇樹科技、深度求索）的創始人近期曾聚在一起，花了幾個小時來探討技術該如何突破。

在產業變革的深水區，這些競爭對手實則也是“同路人”，良性的競合關系也將推動行業和技術的關鍵突破。

早年王興興在抖音直播。

玩具生意？王興興也在等待“拐點”

目前包括宇樹科技在內的機器人，仍需要依靠預編程或遙控發布指令，大眾也時常發出疑問：這不就是玩具嗎？什么時候能夠不用遙控器？宇樹機器人在本次人形機器人半馬以及一些“開箱”使用體驗中，表現也都不盡如人意。

日前，朱嘯虎、傅盛等創投圈和科技圈人士也紛紛表示，人形機器人商業化路徑不清晰，行業存在泡沫，宇樹科技的產品基本都是被用作研究和展示，并不是真正意義上的商業化。

但是，“宇樹的任務已經完成了。”一名熟識王興興和宇樹科技的機器人行業從業者對澎湃新聞記者表示，“他的商業邏輯就是做一個能夠二次開發的產品，把機器人先落到某個場景上。”

“去年買了兩臺機器狗閑置在倉庫，當時能應用的場景確實比較少。”田江川向記者表示，“現在我們再去看，場景我覺得已經非常清晰了，就是它怎樣和AI結合、去泛化。”

王興興在此前的公開采訪中表示，讓機器人跳舞而非干活，是因為通過讓機器人學習復雜的舞蹈動作，可以更好地測試和提升機器人的靈活性和協調性。這樣當機器人真正投入到實際工作時，就能夠更順利地完成任務。

宇樹科技內部人士也對澎湃新聞記者表示，公司目前做的還是圍繞著機器人的“骨骼”架構以及“小腦”中運動控制和步態算法的部分。“我們自己不做‘大腦’，我們負責的是‘大腦’的承接。”

宇樹科技的機器人產品矩陣。

李智慧對記者表示，目前在人形機器人領域中，中美整體領先，美國以AI算法和生態圈優勢主導高端研發，中國在機器人生產和低成本化、場景落地方面具有優勢，而歐洲、日韓聚焦了工業機器人精密制造，目前是三足鼎立各有優勢，“大家基本處于你追我趕的狀態，中國在硬件成本、量產速度和場景落地能力上領先，已成為全球最大的人形機器人生產國，而美國企業在AI通用性、模塊化設計上仍具優勢”。

李智慧認為，真正的具身智能機器人不依靠事先編程，擁有自主的學習、感知、判斷以及與環境動態交互的能力，這需要大量的訓練數據以及將人工智能融入機器人等物理實體的具身智能大模型（VLA等），面臨的難度比大語言模型大得多。

“機器人真正進入家庭至少需要5年，甚至保守一點，也可能需要10年。因為機器人進入家庭后是和人近距離接觸，對其安全性的要求比一般的家電高出好幾個量級，所以相對于工業或商業場景，進入家庭的難度確實還是比較大。”李智慧表示。

田江川告訴記者，現在行業的關注點是屬于具身智能的大腦到底何時出現，能達到什么效果，“這塊對行業來講是非常核心的，但現在肯定還沒有到GPT時刻……王興興本身也想得非常清楚，他不會在具身大模型領域做太多投入，之前他也是說在等待行業的拐點”。