前幾個月還在春晚轉手帕，現在人形機器人都已經上道跑馬拉松了，這個周末是真挺魔幻。

想象中這可能挺炫酷，校運會辦上了賽博坦，霹靂火狂追擎天柱；實際你要擱網上看了跑步直播，那就會深深感到抽象：

有的跑一半創飛了腦袋，有的一開場就陷入嬰兒般的睡眠，有的長得人模人樣，一上賽道也想隨地大小躺。

甚至還有個帶翅膀的，一開機就給駕駛員掄圈甩飛，果然看著不似人形，干的也不是人事兒。

拋開這些搞抽象的，專注比賽的選手也有不少。

像來自北京的天工Ultra，完美發揮一米八長腿優勢；松延動力的小頑童N2，腿短只能撒丫子狂奔；

還有來自上海的行者二號，他家十年前就拿了機器人行走世界紀錄，宗門底蘊相當深厚。

最后結果是，天工Ultra拿了全場冠軍，果然跑步還得看黑皮膚，宗門底蘊終究難敵種族天賦。

雖然路邊的圍觀群眾都覺得這挺歡樂，但一看到直播畫面，馬上就有人開始驚詫質疑，有濾鏡破碎的，有終于祛魅的，還有不少直呼上當受騙，還得沉淀的。

比如有網友就發視頻，你這機器人都有遙控器，這還能叫機器人？畫餅的時候可不是這么畫的。

也有一些網友、境外媒體說，就這一動就倒的水平，還遙遙領先？就知道什么宇樹都是CG騙人，甚至說這是扒開了中國機器人底褲，果然是啪啪打臉，一地雞毛。

該說不說，你要就從表現來看，這確實跟此前大家對機器人的幻想有點反差。

但如果你就此對機器人大失所望，粉轉黑了，那我覺得這結論還真下得為時過早。

這么說吧，首先，這個比賽參賽的隊伍很多，但因為參賽門檻沒很高，所以不少其實就只是來曬曬臉，混眼熟的，甚至有些干脆就是個人愛好者。

要拿這些的翻車案例，證明整個人形機器人產業垃圾，那就完全邏輯錯誤，屬于輕率概化（hasty generalization），以偏概全了。

比如這次比賽雖然聲勢浩大，但像宇樹這種龍頭壓根就沒來，人家這陣正忙著搞機器人格斗呢。

至于那些宇樹機器人翻車的案例，其實是因為這幾個參賽團隊自己買的宇樹機器人，但沒有使用宇樹算法，而是用的自己的。

另外，最終得第一的天工，正好就是主辦方自己生產的機器人。而這個比賽里，真正自己在做產品級機器人，又自己適配算法的，只有少數幾家。

換句話說，這比賽就是給天工等前幾名秀肌肉的，盯著其他小隊的翻車案例來噴宇樹，純屬哭錯墳。

人家宇樹壓根就沒來，黑子擱這兒擱這兒呢？

除了邏輯上的問題，這些網友對人形機器人的認知其實也有點盲點。

不少網友都說拿遙控器不算機器人，甚至有拿玩具遙控車來類比的，但這個類比并不恰當。

跑步雖然是人形機器人最基本的功能，但實現起來比玩具車難得多的多。

主要人形機器人的自由度太多了，比車輛只需要驅動四個輪子轉，機器人光下肢就得14個自由度要協調，再算上手臂和軀干動作就更復雜了，而要控制這些身體部件，就更難了。

要讓車輪子轉你給電就行，但要讓幾十個自由度的東西聽你的話，這種純線控制就不得行，甚至傳統拉格朗日方程和牛頓-歐拉方程都難辦，得靠更復雜的動力學建模和算法。

就算你終于能操控機器人每個關節按你的想法轉了，平衡也是個大問題。汽車這玩意只要有四個輪他就穩當，但機器人他就倆腳，重心還高，能站住就不錯了。

而要讓他跑步，就得單腳支撐與騰空交替出現，還得在整個過程里都保持平衡不摔跟頭，這既要用到質心（CoM）軌跡預測，又要考慮零力矩點（ZMP）動態調整來實現穩定性，還得研究明白怎么才能在非結構化地形（如斜坡、碎石、泥地、草地），地面摩擦系數、障礙物碰撞等外部擾動情況下都能瞬時反饋，在毫秒級完成關節參數解算（如位置、速度、加速度），實時修正模型預測結果。

一句話，這玩意跟做玩具車，玩具模型機器人壓根不是一個難度等級。就像你會手搓竄天猴，不等于你能把活人送上月球，再活著送回來。

所以說，只看到事情的表面就直接否定，這并不理智。高自由度的人形機器人控制，一直是工業和算法領域的巔峰級挑戰，能做到跑步21公里已經不錯了。

畢竟你想想，在由中樞神經調集數千萬肌肉纖維，實現精準操控的碳基生物界，能實現雙足奔跑的動物也就那么幾個。

那有差友就要問了，合著你是純吹子啊，明明跑的這么抽象也能吹。

還真不是。雖然這里面確實有的機器人跑的很抽象，有的根本就是在走路，有的腦袋都跑掉了，但也有很多人從這場比賽中看到了期待，看到了勃勃生機萬物競發。

因為比起這些失敗的案例，天工Ultra、小頑童N2、行者二號這些能完成比賽、甚至跑出不錯成績的選手，也同樣展示了中國在機器人核心技術——比如電機功率密度、運動控制算法、動平衡上實打實的進步。

要跑完這21公里，對機器人來說意味著要完成約25萬次精密關節運動，這對機器人的續航，部件，算法都是很大考驗。

據新京報報道，北京人形機器人創新中心總經理熊友軍就說：“這不只是簡單的體育競技，更是對技術突破、產業發展的極限測試。”

該公司首席技術官唐劍也認為，這比賽的主要目的是測試機器人穩定性和可靠性，相當于以后機器人7× 24小時連軸轉的體驗服。

同樣拿到獎牌的行者二號團隊表示，參賽并不是為了拿名次，最重要的是為了驗證他們的技術。比如能否不換電池從頭跑到尾。因為續航能力是困擾機器人領域數十年的問題，能解決這個問題，意義比跑馬拉松拿個名次大的多。

實際上，每一次技術革命的初期，都伴隨著各種不完美、甚至是可笑的嘗試。

舉個例子，1894年，法國辦了世界上第一場競技賽車比賽，參賽的21輛汽車里蒸汽機和內燃機都有，比賽現場也是相當抽象。

幾十公里路上各種車禍，有的車一出發就斷軸，有的車跑一半輪子掉了，有的蒸汽機爆炸了把駕駛員送進醫院，現場撞了不少行人還撞死三條狗，最后完成比賽的第一名居然是個蒸汽拖拉機。

再比如，20世紀初美國有很多飛行器比賽，單翼機，雙翼機，三翼機，甚至五翼機還有各種有創意的飛行器設計都來參加，而這里面發生的抽象事也不少。

1910年代，桑托斯杜蒙設計的“蜻蜓”飛機（Demoiselle）因重心后置，著陸時極易前翻，被法國記者戲稱為“翻船”。1920年代，特技團體“13黑貓”為吸引觀眾，明碼標價制造事故。

1925年普利策比賽期間，一名16歲流浪漢試圖扒飛機前往拉斯維加斯，這人在90英里/小時風里中被吹光了衣服，僅剩“袖子和領子”；

1927年達勒賽中，15支隊伍因導航失誤、燃料不足或機械故障相繼墜海，僅2架抵達終點；

1931年湯普森杯冠軍Lowell Bayles在創紀錄飛行中因油箱蓋脫落或機體震顫失控墜毀；1930-1932年，Granville Gee Bee系列飛機雖以速度聞名，但多名獲獎飛行員接連喪生。

如果只看這些賽事結果就斷言，那很容易得出汽車不如馬車，內燃機不如蒸汽機，飛機是非常危險的雜耍這種結論，但這在現在看來無疑是非?；闹嚨?。

該說不說，從春晚機器人的全民爆火，大贏特贏，幾個月來投資人的追捧，到近期部分投資人的質疑，再到這次機器人馬拉松比賽以后許多網友的唱衰，這前前后后的心態變化都有點不太理性。

但要我覺得，咱還是不妨多一點樂子人的心態看熱鬧，少一點速勝論或投降論的極端情緒。

批評是必要的，它可以鞭策行業別光畫餅，要拿出真東西。但過度悲觀，因為一場比賽就上升到扒底褲、一地雞毛的程度，那就有點反應過激了。

總之，笑歸笑，噴歸噴，咱也要看到那些埋頭苦干的工程師們正在努力把“抽象”變為現實。比起無腦贏麻或者唱衰，不如給技術點時間，也許下一次比賽，它們就能跑得更穩更快。

羅馬不是一天建成的，機器人能不能從抽象馬拉松到走進千家萬戶，也不是一場比賽就能定型的。

撰文：納西

編輯：江江 & 面線

美編：萱萱

圖片、資料來源：

Handling uncertainty and variability in robot control

Advancements in Humanoid Robots: A Compre-hensive Review and Future Prospects

Superbly Small: Alberto Santos-Dumont and his Demoiselle Airplanes

新華網：“天工”機器人奪冠 2時40分42秒自主跑完北京亦莊半馬創世界紀錄

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