北京
2025年4月18日，北京經濟技術開發區官方公眾號“北京亦莊”正式揭曉了2025北京亦莊人形機器人半程馬拉松（以下簡稱“人形機器人半馬”）的參賽名單。本次賽事共吸引21支隊伍參與，涵蓋高校、科研機構及機器人企業，參賽機器人型號包括宇樹G1、眾擎PMOI、夸父等。比賽將于4月19日在北京亦莊舉行，賽道全長21.0975公里，全程設置隔離區域保障人機安全。
據悉，本次比賽允許機器人更換電池或整機接力，但每次更換將罰時10分鐘。賽道設計包含6個左轉道、8個右轉道及1.5公里直道終點，最大坡度不超過9°。參賽機器人需全程保持1米以上間距，高速機器人需主動繞行低速或故障機型。此外，賽事設立冠亞季軍及專項獎項（如最佳耐力獎、最佳步態獎），獎金最高達5000元。
參賽隊伍相關技術亮點：
?天工隊（天工Ultra）??
身高1.8米的天工Ultra以全球領先的12km/h峰值速度為核心優勢，其動態平衡系統支持斜坡、草地、沙地等多地形移動，并通過視覺感知技術實現復雜地形的泛化適應能力。
?鈦虎隊（TI70A）??
該機型以高扭矩密度為特點，單手負載能力達5kg，結合電動推進航空動力系統，兼顧長續航與200kg載重運輸能力，適用于實地作業場景。
?清華通班隊（Kuavo“夸父”）??
通過強化學習框架優化運動效率，在低溫、大風等戶外環境中可穩定奔跑30分鐘以上，最高時速超7km/h。
?小巨人隊（北職大“0306”小巨人）??
身高僅75cm的“小巨人”采用剛柔耦合關節技術，支持180°擬人化運動范圍，并應用模型預測控制（MPC）技術提升抗干擾能力。
?青心Orca隊（Orca）??
基于大語言模型實現多模態交互，其雙臂可完成泡咖啡、送花等精細操作，直膝狀態下可執行行走、爬坡等動作。
?城市之間科技隊（眾擎PMOI、宇樹G1）??
眾擎PMOI通過端到端神經網絡模擬真人步態，瞬時速度達3.2米/秒；宇樹G1則以輕量化設計（35kg）和2小時續航能力適配馬拉松耐力需求。
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