前言

本期拆解帶來的是宇樹科技推出的Go2智能機器狗，這款機器狗采用狗身體形態，前端設有激光雷達，攝像頭和照明燈。在腿部設有12個鋁合金精密關節電機，并配有足端力傳感器，通過關節運動模擬狗的運動，并可做出多種動作。

宇樹Go2機器狗采用鋰電池組供電，可選配標準電池或長續航電池，長續航電池支持4小時使用時間。機器狗帶電池重量約為15kg，極限載荷為10kg。機器狗通過AI訓練，具備多種動作姿態。下面充電頭網就帶來宇樹Go2智能機器狗的拆解，一起看看內部的方案和設計。

宇樹Go2智能機器狗開箱

宇樹Go2智能足機器狗包裝盒外觀簡約，正面印有機器狗外觀圖。

包裝盒另一面印有機器狗行走形態。

包裝盒側面印有機器狗主要賣點和內部物品清單。

紙盒內部為泡沫收納箱，中間印有Unitree Go2字樣，設有扎帶固定。

機器狗，充電器，電池等配件均固定在泡沫收納箱內部。

電池組外殼通過螺絲固定。

在電池組側面粘貼信息標簽。

機器狗配備BT2-05標準電池組，電池組充電限制電壓33.6V，額定容量8000mAh，能量為236.8Wh，額定電壓為29.6V。

電池組側面設有格柵開孔。

開孔內部設有防塵網。

電池組兩側設有把手用于拆卸，中間上方為電量檢測按鍵，下方為電量指示燈。

電量指示燈點亮狀態一覽。

電池底部設有充電接口和放電接口。

電池充電接口設有正負極插針和通信接口。

配套的電池充電器電源線為可拆卸設計。

電源線為八字接口。

電池充電器外殼設有充電指示燈。

充電器底部粘貼信息標簽。

充電器來自福洋電子

型號：FY3403500

輸入：100-240Vac 1.5A 150VA

輸出：34.0V 3.5A 119W

轉燈電流≤0.4A

充電器已經通過了CCC認證和VI級能效認證。

充電器輸出接口特寫。

充電器輸出接口與電池組充電接口對應。

將充電器連接到電池組。

使用電小二戶外電源1000Pro戶外電源為機器狗電池組充電，顯示充電功率約為120W。

使用安克PowerHouse II 400戶外電源為機器狗電池組充電，顯示充電功率約為134W。

支架由底座，托盤和頂桿組成。

將支架組裝起來，頂部托盤可以用來支撐收納機器狗。

將機器狗平放在支架上。

機器狗頭部設有超廣角攝像頭，補光燈和激光雷達。

超廣角攝像頭與補光燈特寫。

機器狗頭部下方的激光雷達特寫。

激光雷達印有Unitree 4D LiDAR字樣。

旋轉關節處印有禁止觸摸標識。

運動關節處印有禁止觸摸標識。

機器狗背部設有提手。

在機器狗側面設有電池倉，內部設有取電觸點和固定螺絲。

將電池安裝進機器狗，站立形態一覽。

機器狗站立時前端綠色指示燈亮起。

宇樹Go2智能機器狗拆解

看完宇樹這款機器狗的開箱展示，下面就進行拆解，一起看看內部的方案和設計。

首先擰下背部蓋板固定螺絲，取下蓋板。

蓋板通過卡扣和螺絲固定。

在蓋板下方設有機器狗主板，連接導線通過膠帶粘貼固定。

主板側面設有散熱風扇。

機器狗主板上還固定一個散熱風扇。

導線連接器涂膠水加固。

從殼體內部取出主板，主板左上角為藍牙無線模組，下方設有散熱風扇，在中間位置設有散熱片和熱管，為下方的核心板散熱。主板上方為連接器，為機器狗腿部電機供電。主板右側設有連接器小板，下方設有無線連接模塊。

主板背面一覽，背面設有主控芯片，連接器小板通過塑料支架固定。

主板開孔用于散熱風扇進氣。

核心板散熱器通過螺絲固定，熱管通過螺絲壓板固定。

連接器小板通過螺絲固定在塑料支架中。

連接到機器狗各個腿部的供電插座特寫。

電池組正負極接口和通信接口特寫。

6.8μH降壓電感特寫。

兩顆濾波電容規格為470μF10V。

核心板側面設有貼片按鈕和LED指示燈。

拆下核心板覆蓋的散熱片。

散熱片背面設有熱管導熱，對應處理器位置粘貼導熱墊傳熱。

核心板正面一覽，在右上方設有PMIC，下方為處理器，處理器左側和下方設有兩顆內存芯片，左上方為eMMC存儲器。

處理器來自瑞芯微，型號RK3588S，采用8nm先進制程，內部集成四核Cortex-A76和四核Cortex-A55處理器，集成ARM Mali-G610 MP4 GPU，集成6TOPS算力NPU，支持8K視頻編解碼，8K顯示輸出。RK3588S具備PCIe2.1接口，具備USB3.0和2.0接口，并具備UART、SPI、I2C、PWM和CAN等接口，滿足不同硬件設備的擴展需求，采用FCCSP1253L封裝。

內存芯片來自佰維，型號BWMZCX32H2A-32G-X，為LPDDR4X內存，容量為4GB，共計兩顆組成8GB容量。

存儲器來自佰維，型號BWCTAKJ11X64G，為eMMC存儲器，容量為64GB。

PMIC來自瑞芯微，型號RK806-1，芯片內部集成10路同步降壓輸出和9路LDO輸出，支持雙芯片應用，支持I2C和SPI通信接口，采用QFN68封裝。

在散熱片下方還設有一顆芯片，覆蓋導熱墊散熱。

電源輸入端一顆MOS管型號被打磨。

一顆MOS管型號被打磨。

核心板邊緣一顆被打磨型號的芯片特寫，右側設有25.0MHz貼片晶振。

核心板右側設有Type-C接口用于刷寫固件。

核心板右側設有無線通信模塊。

PCBA模塊左上角焊接一顆藍牙無線連接模塊，模塊來自必聯，型號BL-M8552BU1，為WIFI6千兆雙頻雙模+藍牙5.2無線模組，通過USB接口連接，應用簡單。

貼片陶瓷天線來自Rainsun霖昱微。

PCBA模塊背面最大的一顆芯片特寫，右側設有8.000MHz時鐘晶振。

上方設有四顆型號被打磨的小芯片。

上方一顆型號被打磨的芯片特寫。

存儲器芯片型號被打磨。

4顆TVS陣列絲印22BLG。

大芯片右側設有一顆較小的芯片，型號同樣被打磨。

芯片上方一顆型號被打磨的芯片特寫。

存儲器型號被打磨。

底部一顆較小的芯片特寫。

外置12.000MHz時鐘晶振特寫。

同步降壓芯片型號被打磨。

搭配使用的2.2μH合金電感特寫。

另一顆同步降壓芯片型號也被打磨。

搭配使用的4.7μH合金電感特寫。

對應內部網絡接口的隔離變壓器特寫。

PCBA模塊背面左下角設有時鐘芯片。

時鐘電池來自精工，型號MS621FE，為可充電鋰電池，標稱電壓3V，容量5.5mAh。

散熱風扇上方兩顆二極管絲印被打磨。

右下角一顆被打磨的芯片特寫。

PCBA模塊設有無線通信模塊，來自移遠，型號EC20CEFILG-MINIPCIE-C，為LTE Cat4模塊，采用MINIPCIE接口，專為M2M和IoT應用設計，支持多種網絡制式和多星座GNSS接收機。

無線通信模塊背面設有屏蔽罩。

拆下無線通信模塊正面的屏蔽罩。

無線通信模塊內部為郵票板設計，在屏蔽罩內部左側設有電源芯片，調制解調器和內存芯片，右側設有收發器和前端模組。

調制解調器芯片來自高通，型號MDM9607，為驍龍X5 LTE調制解調器，峰值下載速度150Mbps，峰值上傳速度50Mbps。

PMIC來自高通，型號PMD9607。

MCP芯片來自南亞，型號NM1181KSLAXAJ-3B，內置128MB SLC閃存和128MB LPDDR2內存，采用162-ball BGA封裝。

LTE收發器來自高通，型號WTR2965。

前端芯片來自唯捷創芯，型號VC7643-16，為多模式多波段放大器，用于3G和4G LTE應用。

前端芯片來自唯捷創芯，型號VC7916-62，是一款四波段的高功率高能效前端模組，內置16路天線開關。

擰下固定螺絲，拆下固定狗腿的壓片。

機器狗腿部與機身通過導線和連接器連接。

機器狗腿部連接導線和PCBA模塊特寫。

機身內部設有電源和信號線的連接插座。

全部拆解一覽，來張全家福。

充電頭網拆解總結

最后附上宇樹Go2智能機器狗的核心器件清單，方便大家查閱。

宇樹科技Go2智能機器狗采用狗身體形態，在機身前端設有激光雷達，攝像頭和照明燈。狗腿部設有12個鋁合金精密關節電機，可模擬狗的運動，并做出多種動作。機器狗采用鋰電池組供電，并配有充電器。機器狗支持無線連接，支持圖傳，并可選配遙控器。

充電頭網通過拆解了解到，宇樹Go2機器狗在身體內部設有PCBA模塊和電池組，其中PCBA模塊設有核心板和無線通信模塊，核心板設有熱管散熱器。核心板采用瑞芯微RK3588S芯片，為8+64G配置，采用佰維LPDDR4X內存和eMMC存儲器。

藍牙無線連接模塊來自必聯，無線通信模塊來自移遠，內部使用高通方案，支持4G LTE連接。PCBA模塊元件型號均被打磨，無法獲取信息。在PCBA模塊表面涂有三防漆，用于防潮保護，內部連接器打膠加固，防止振動松脫。