西風 發自 凹非寺
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上海人形機器人玩家傅利葉，首款開源產品來了！

剛剛，發布小·人形機器人——FourierN1

本體采用緊湊型硬件架構設計，身高131cm，體重38公斤，全身擁有23個自由度。

實測中可實現最快3.5m/s奔跑

在戶外跑起來是醬嬸兒的：

踢足球也不在話下：

另外15-20cm上下樓梯（盲走）、撐地爬起、單腳站立、15-20°上下斜坡等任務都能穩定完成。

據了解，首批開源內容，可以直接實現本體以及走路和小跑功能，未來傅利葉還將持續更新推理代碼和訓練框架，確保上述功能都能復現。

硬件+基礎操作軟件代碼，開箱即用

硬件方面，提供“一站式”本體資源包，包括完整物料清單（BOM）、可直接加工的結構圖紙、詳細裝配指南與操作演示視頻。

另外，開源基礎操作軟件代碼（已開放 GitHub）等，開箱即用。

一整套下來，用戶直接就能“樂高式”搭建Fourier N1。

動力系統采用傅利葉自研的FSA 2.0一體化執行器，結合自研控制系統，在提升運動穩定性與抗沖擊能力的同時，實現更高精度的位姿控制。

電池采用背部插拔式設計，單次連續運動續航可達2小時以上。

據介紹，Fourier N1在正式上線前歷經了長周期、高強度的運動算法驗證：

已累計完成1000+小時的戶外復雜地形測試，單次連續運行時間超過72小時，擁有很強的穩定性、耐久性與環境適應性。

除此之外，傅利葉還搭建了Fourier Nexus技術共享平臺，加速人形機器人生態建設。

Fourier N1是Fourier Nexus上的首款人形機器人，“N1” 即 “Nexus-01”。

Fourier Nexus平臺融合”硬件開發+算法開源+數據共享“，可系統性降低研發門檻，加速技術迭代效率，促進跨領域協同創新。

更加注重機器人生態共建

Fourier N1背后團隊量子位此前也有介紹過。

上海傅利葉智能科技，創始人兼CEO顧捷，畢業于上海交通大學。

20年前，在大學時期的顧捷就開始對機器人展現出狂熱的興趣。之后顧捷和團隊從下肢開始做起，做出了不少成果。

2015年，傅利葉公司正式成立。團隊一開始聚焦外骨骼機器人，為患者做康復訓練而研發。2019年，傅利葉正式將人形機器人立項。

到了2023年，在WAIC大會上，傅利葉首款全尺寸人形機器人GR-1亮相，吸足了大家的眼球。

之后GR-1還實現了量產交付，進廠擰螺絲，在銀行為顧客端茶倒水。

去年GR-2問世，延續了GR-1的仿生設計，在技術性能指標上進行了大幅優化。

在今年3月，傅利葉還正式發布了全尺寸人形機器人數據集FourierActionNet，并推出覆蓋采集、標注、訓練、評估的全流程工具鏈。

這次又是開源Fourier N1，又是搭建Fourier Nexus平臺，傅利葉更加注重系統生態建設了。

那么傅利葉為何選擇開源小人形機器人？為什么想要打造一個參與門檻更低的開源生態？傅利葉的Fourier N1和其它開源產品有何區別？

傅利葉產品研發總監蔡宇圣在發布會上對一系列問題作出解釋。

Q&A整理

Q：為何選擇開源？為什么想要打造一個參與門檻更低的開源生態？

A：首先，機器人技術本身是跨學科多元的，鏈路非常長，這也就導致其進入門檻非常高。

過往整個機器人社區雖然成立時間很早，但面對當下機器人浪潮，社區體量不足以支撐其高速發展，傅利葉希望降低這個門檻，同時也希望帶動更多生態參與者參與到這個行業里面來。

同時，我們作為傳統機器人實驗室出身的學生、從業者，在10年、20年前實驗室中，我們當時的一個實際體驗是，大部分一個資深學長開啟某一個硬件平臺的開發，那他整個職業生涯可能會面臨只有兩到三個重大成果的發布，他要花費大量時間構建這樣的一個硬件體系平臺，然后支持后續研發。

為了應對這樣的情況，擴大社區，我們希望提供一個開源平臺，加速進程，讓大家都在各自專注的模塊和領域能夠得到更快的提升，更快專注自己在做的一些工作，在極短的時間內能夠產生爆發性的成果展示。

同時也希望吸引到機器人行業中正在觀望的一些學者，或者說感興趣的學生、年輕人、一些新鮮的血液，能夠在看到這件事情具有可行性的時候，積極地加入進來。

Q：目前傅利葉在GitHub上面開放的基礎操作軟件代碼覆蓋了哪些功能？未來是否也會持續更新更高級的算法模塊？

A：我們現在已經把在Demo視頻中所展示出來baseline的行走、跑步示例代碼都進行了開源，我們的開源其實包括了我們對于機器人的部署和機器人訓練框架。

后續隨著我們自己做出來更好的功能開發設計，我們也會陸續開放出來給到大家，我們更加歡迎外部開源社區的小伙伴也用我們這個機器人加入到這個社區，作為一個貢獻者持續把它進行深挖和拓展。

Q：據介紹，Fourier N1本身已經經歷超1000個小時的戶外復雜地形測試，連續運行測驗時間已經達到了72個小時，那么在動力系統的穩定性、電池續航優化等方面，面臨過哪些具體的挑戰？

A：在N1的構型上，我們花了很大功夫去鉆研所謂的Sim2Real的gap、控制器的設計的合理性以及現如今仿真技術和我們實際平臺的映射關系，它們到底能夠做到多好的匹配？

我們花了很大的功夫在這件事情上。

例如，我們在腳踝構型設計上做了一些小的創新，能夠跟現已有的仿真器更好地對應。

第二個是行業里面普遍關注的，長時序機器人系統的穩定性到底能夠做到什么樣的程度？

就是說可能機器人在第一個月控制器設計是可以用的，兩個月之后控制器設計必須得做調試，系統已經出現了一些變化，在機械結構層面和整個設計層面上出現了隨時間的一些衰變，這個是我們非常關注的。

這也是為什么我們在N1上做了如此多的測試，推出了現在這一版的并行。

當然隨著測試時間的延長和更多開發者的加入，我們相信也會有更多新穎思路能夠加入到這個產品中來，能夠提出一些更好的修改意見。

這其實也回歸到我們做開源的宗旨，希望加速行業社區探索這一所謂具身智能載體的產品，它到底應該怎么設計。

Q：傅利葉的Fourier N1和其它開源產品有哪些區別？

A：傅利葉一直強調“開源即Ready”的理念，我們之前開源出來的ActionNet數據集和我們現在N1的開源工作，其實都是去貫徹這樣的一個理念。

它的一個具體形式是我們在ActionNet上面做到的事情，開源當天就準備好了當時承諾的3萬條的數據集。

在N1上，我們同樣是做出了這樣的承諾，開源的產品就是一個你可以直接去制作，可以完全復現我們所展示出的功能的內容。我們對它做過了相應的測試和論證，我們相信在我們這里所有可以復現的東西，在您那也可以進行復現。

社區里的參與者他可以充分相信這樣一個經歷長時間測試的產品。

這個測試還在繼續，我們還在不斷迭代更新，他們可以基于這個基礎進行下一步工作，而不是說需要想這個東西本身是否可靠，是否需要花功夫進行一些調整。