作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

36氪獨(dú)家獲悉，靈心巧手（北京）科技有限公司（以下簡稱「靈心巧手」）已于近日完成超億元種子輪融資，由紅杉種子基金、萬凱新材領(lǐng)投，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽跟投，本輪融資是靈巧手行業(yè)迄今為止金額最大的種子輪投資，將用于底層技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品優(yōu)化迭代。

「靈心巧手」成立于2019年，公司聚焦以“靈巧手+云端智腦”為核心的具身智能平臺，自主研發(fā)了Linker Hand系列靈巧手，以及相關(guān)的動(dòng)捕遙操系統(tǒng)、靈巧操作數(shù)字孿生平臺等平臺化產(chǎn)品，基于軟硬件雙領(lǐng)域協(xié)同，幫助企業(yè)客戶、科研機(jī)構(gòu)及個(gè)人開發(fā)者實(shí)現(xiàn)靈巧手的真實(shí)場景應(yīng)用。其Linker Hand系列產(chǎn)品月銷量超千臺，市占率達(dá)全球高自由度靈巧手市場的80%，居行業(yè)首位。

創(chuàng)始人兼CEO周永有逾十年的C端互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品和機(jī)器人復(fù)合背景，多位核心成員曾在達(dá)闥機(jī)器人、九號、遨博等知名企業(yè)擔(dān)任技術(shù)負(fù)責(zé)人，主要團(tuán)隊(duì)人才均來自于清華、北大等知名大學(xué)，目前生產(chǎn)研發(fā)團(tuán)隊(duì)已達(dá)數(shù)百人，具備豐富的技術(shù)研發(fā)積累和產(chǎn)品落地經(jīng)驗(yàn)。

靈巧手作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，是機(jī)器人與環(huán)境產(chǎn)生物理交互的核心部件，關(guān)系到機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行能力和具身智能的實(shí)現(xiàn)水平。具備高度感知能力、精準(zhǔn)操控性能的仿生靈巧手，成為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)突破能力瓶頸的關(guān)鍵所在，直接決定了機(jī)器人在實(shí)際場景中能否有效部署與執(zhí)行任務(wù)的能力上限。

因此，靈巧手的研發(fā)不僅要實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)對人類手部的模擬仿真，更要融合復(fù)雜的感知和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而確保機(jī)器人能完成精細(xì)的操作任務(wù)。

「靈心巧手」所自研的Linker Hand系列靈巧手工業(yè)版自由度可達(dá)到25-30，科研版已高達(dá)42，每根手指最高獨(dú)立擁有9個(gè)自由度，能進(jìn)行360度自由旋轉(zhuǎn)。全驅(qū)設(shè)計(jì)配合力位混合的控制算法，最大負(fù)載可達(dá)5kg，甚至超越了人類手指的部分運(yùn)動(dòng)能力。

這也是當(dāng)前全球自由度最高的商用靈巧手。對比之下，此前英國公司發(fā)布的仿人機(jī)器手Shadow Hand自由度為24，特斯拉擎天柱的靈巧手自由度則為22。

Linker Hand系列靈巧手（圖源/企業(yè)）

在硬件結(jié)構(gòu)上，Linker Hand系列產(chǎn)品覆蓋連桿結(jié)構(gòu)和鍵繩結(jié)構(gòu)兩種設(shè)計(jì)方案，「靈心巧手」也是國內(nèi)唯一實(shí)現(xiàn)兩種靈巧手結(jié)構(gòu)同時(shí)商業(yè)化量產(chǎn)的公司。

連桿傳動(dòng)在工業(yè)機(jī)器人和假肢領(lǐng)域應(yīng)用較多，其剛度大、易于實(shí)現(xiàn)強(qiáng)力抓取；同時(shí)每根手指都是一個(gè)獨(dú)立的模塊，可自由更換或升級，能更精確地控制運(yùn)動(dòng)，極大提升了操作精度、效率和靈活度，降低維護(hù)成本。而鍵繩結(jié)構(gòu)模擬了人體肌腱的拉力控制，可實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)協(xié)同彎曲，運(yùn)動(dòng)也更自然，同時(shí)也更利于末端輕量化、提升結(jié)構(gòu)緊湊度，目前Shadow Hand和特斯拉擎天柱等也均采用了繩鍵結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)路線。

為了實(shí)現(xiàn)更好的感知效果和控制體驗(yàn)，「靈心巧手」在Linker Hand系列靈巧手搭載了包括攝像頭、電子皮膚等在內(nèi)的多傳感器系統(tǒng)，采用高靈敏度的傳感技術(shù)，模擬人類指尖觸覺感知，能與環(huán)境進(jìn)行精確的感知交互。比如在即將接觸物體前，就預(yù)測和感知物體的存在及距離；接觸物體瞬間，靈巧手可捕捉到三維力，并敏銳感知物體表面的紋理和溫度差異。

2_Linker Hand系列靈巧手的靈活控制（圖源/企業(yè)）

期間，「靈心巧手」團(tuán)隊(duì)通過大量真實(shí)模擬學(xué)習(xí)，搭建了全球靈巧操作最大的數(shù)據(jù)集DexSkill-Net，并在此基礎(chǔ)上訓(xùn)練云端智腦，以幫助Linker Hand更加快速地學(xué)習(xí)更精準(zhǔn)的手部動(dòng)作，提高任務(wù)執(zhí)行的準(zhǔn)確性，并快速適應(yīng)各類開放式通用場景，實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)效率和通用性的雙維提升。

這個(gè)云端智腦可以支持同一模型在多個(gè)不同的機(jī)器人上運(yùn)行，迅速適應(yīng)并操作新的機(jī)械臂，有效應(yīng)對各種新出現(xiàn)的復(fù)雜任務(wù)，實(shí)現(xiàn)模型學(xué)習(xí)應(yīng)用的跨越性。隨著新任務(wù)學(xué)習(xí)數(shù)的不斷增加，云端智腦學(xué)習(xí)和解決新任務(wù)的能力也會(huì)越強(qiáng)。

Linker Hand系列高自由度靈巧手（圖源/企業(yè)）

硬氪了解到，Linker Hand系列靈巧手在成本端也展現(xiàn)出了明顯優(yōu)勢。據(jù)官方測試數(shù)據(jù)，其耐用性為Shadow Hand的10倍，在科研教育、工業(yè)自動(dòng)化等有大量重復(fù)操作的場景中，設(shè)備使用壽命得以有效延長；同時(shí)在價(jià)格方面，Linker Hand客單價(jià)在5萬元左右，相比于Shadow Hand約150萬元的售價(jià)，低于其售價(jià)的1/20。

其中，Linker Hand O7將靈巧手價(jià)格降至0.88萬元，在降低靈巧手開發(fā)應(yīng)用門檻的同時(shí)，仍維持了高耐用性、高自由度、多傳感器等產(chǎn)品優(yōu)勢。售后服務(wù)方面，「靈心巧手」也向用戶提出了“只換不修”服務(wù)，發(fā)現(xiàn)問題可隨時(shí)更換，最大限度地減少用戶因設(shè)備故障產(chǎn)生的研發(fā)停滯時(shí)間。

Linkerbot靈巧手（圖源/企業(yè)）

目前，Linker Hand系列靈巧手已通過中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人檢測中心的測試認(rèn)證，具備力感知與主從系統(tǒng)無線通訊功能，能適配不同尺寸、形狀、軟硬、重量的物品抓取，完成復(fù)雜精細(xì)動(dòng)作，被劍橋大學(xué)、斯坦福大學(xué)、北京大學(xué)、清華大學(xué)等國內(nèi)外頂尖高校用于具身智能科研工作；此外在醫(yī)療康復(fù)、美容化妝、工業(yè)自動(dòng)化等場景中均落地應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了靈巧手產(chǎn)品的批量交付。