清華大學(xué)是國內(nèi)最早進(jìn)行人形機(jī)器人探索的高校，被業(yè)界稱為中國人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)源地，早在1988，清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，就開始研制THMR(Tsinghua Mobile Robot）系列機(jī)器人系統(tǒng)。

但該研究面向無人駕駛汽車系統(tǒng)開發(fā)，并沒有表現(xiàn)出“類人”的模樣，不過關(guān)鍵技術(shù)的研究反而奠定移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)。1998年，清華大學(xué)利用"985工程"第一批專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)，設(shè)立了一個(gè)機(jī)器人研究重大項(xiàng)目。類人機(jī)器人項(xiàng)目這才啟動(dòng)。

2002年，清華大學(xué)研制出具有32個(gè)自由度仿人機(jī)器人THBIP-I，該機(jī)器人由清華大學(xué)精密儀器系、機(jī)械工程系和自動(dòng)化系于2002年聯(lián)合研制完成，是我國首個(gè)具備完整仿人結(jié)構(gòu)的自主機(jī)器人系統(tǒng)。THBIP-I身高172cm，重130kg，全身配置32個(gè)自由度，頭部、手臂、軀干和腿部均采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了類人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)架構(gòu)。

趙明國，清華大學(xué)自動(dòng)化系研究員、機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室主任、清華大學(xué)無人系統(tǒng)中心類腦機(jī)器人中心主任。

2015年清華大學(xué)與優(yōu)必選共建北京研究所，聚焦算法預(yù)研，培養(yǎng)出趙明國等領(lǐng)軍人才，成為后續(xù)創(chuàng)業(yè)者的“黃埔軍?！?。

當(dāng)前清華系機(jī)器人與具身智能研究機(jī)構(gòu)集中在交叉信息研究院，如星動(dòng)紀(jì)元陳建宇、千尋智能高陽都是國內(nèi)頭部具身智能人形機(jī)器人賽道頭部技術(shù)專家。

孫富春清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系教授，智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（清華大學(xué)）副主任

此外，清華大學(xué)人工智能研究院智能機(jī)器人中心也是人形機(jī)器人研究的前沿陣地，技術(shù)代表為孫富春團(tuán)隊(duì)研發(fā)的靈巧手以觸覺、視覺等多模態(tài)傳感技術(shù)為基礎(chǔ)，采用深度學(xué)習(xí)算法，為機(jī)器人的多模態(tài)融合感知賦能，目前已在國內(nèi)30多家企業(yè)和機(jī)構(gòu)落地使用。

作為具身智能與人形機(jī)器人的“黃埔軍?！?，清華大學(xué)孕育了眾多優(yōu)秀的機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)和公司，下面這7家清華系機(jī)器人公司就是其中的杰出代表，值得我們重點(diǎn)關(guān)注。

▍星動(dòng)紀(jì)元：唯一有清華大學(xué)占股的人形機(jī)器人企業(yè)

北京星動(dòng)紀(jì)元科技有限公司成立于2023年8月，由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化，也是唯一一家清華大學(xué)占股的人形機(jī)器人企業(yè)。在2024年10月Pre-A輪融資前，清華通過華控技術(shù)轉(zhuǎn)移有限公司持股比例為7.8%。

2025年1月，公司完成新一輪增資（新增股東包括阿里巴巴等），注冊資本從約874.8萬元增至1095.9萬元。此輪工商變更后，清華持股比例被稀釋至6%，但仍保持重要股東地位。

星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇

星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇早年在清華大學(xué)獲得了學(xué)士學(xué)位，隨后前往加州大學(xué)伯克利分校深造，師從美國國家工程院院士、機(jī)電控制學(xué)科的先驅(qū)Masayoshi Tomizuka教授，并成功取得博士學(xué)位。近年來，他一直致力于機(jī)器人與人工智能交叉領(lǐng)域的前沿研究，旨在構(gòu)建出既高性能又高智能的高端機(jī)器人軟硬件系統(tǒng)。至今，他已在機(jī)器人、人?工智能、控制、交通等領(lǐng)域的國際頂級(jí)會(huì)議和期刊上發(fā)表了四十余篇論文，其中部分論文更是入圍了L4DC 2022、IEEE IV 2021、IFAC MECC 2021等國際會(huì)議的優(yōu)秀論文獎(jiǎng)。

產(chǎn)品研發(fā)上，2023年公司成立初期，基于清華大學(xué)交叉信息研究院的科研成果，推出了首款人形機(jī)器人小星（XBot-S）。該機(jī)器人身高1.2米，體重28公斤，全身34個(gè)自由度，可完成室內(nèi)外跑跳、搬運(yùn)（上肢負(fù)載10公斤，全身負(fù)載100公斤）等任務(wù)。

2024年5月，小星XBot-L成為全球首個(gè)登上長城的人形機(jī)器人。這款全尺寸機(jī)器人（身高1.65米，體重57公斤）搭載靈巧手，能在復(fù)雜地形中穩(wěn)定行走、上下樓梯、舉重跳躍，并采用感知強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)非預(yù)編程的自主移動(dòng)。同年6月，公司開源人形機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架Humanoid-Gym，結(jié)合NVIDIA Isaac Gym優(yōu)化了模擬到真實(shí)環(huán)境的遷移效率。

2024年8月星動(dòng)紀(jì)元推出第六代人形機(jī)器人星動(dòng)STAR1，自由度提升至55個(gè)，關(guān)節(jié)扭矩達(dá)400N·m，最大奔跑速度超6m/s，負(fù)載能力160kg。其硬件核心部件（如靈巧手、減速器、電機(jī)）實(shí)現(xiàn)完全自研，并整合端到端語言-視覺-動(dòng)作大模型，支持多場景應(yīng)用。該機(jī)型在2024年世界機(jī)器人大會(huì)上展示雙足式、輪式及桌面式版本，同年10月完成河西走廊復(fù)雜地形奔跑挑戰(zhàn)，成為全球跑得最快的人形機(jī)器人。

2024年12月星動(dòng)紀(jì)元發(fā)布仿人五指靈巧手XHAND1，采用全直驅(qū)方案（12個(gè)主動(dòng)自由度），單手握力80N，可舉起25kg啞鈴，指尖觸覺傳感器精度達(dá)0.1N，支持?jǐn)Q瓶蓋、抓取微小物體等精細(xì)操作。同期推出端到端原生機(jī)器人大模型ERA-42，首次實(shí)現(xiàn)同一模型驅(qū)動(dòng)五指靈巧手完成超100種工具操作任務(wù)（如鉆孔、倒水），并通過世界模型預(yù)測物理環(huán)境變化，2小時(shí)內(nèi)可學(xué)習(xí)新技能。

星動(dòng)紀(jì)元在成立后一年迅速完成三輪融資，總規(guī)模超過4億元。2023年10月完成種子輪融資，金額數(shù)千萬元，由世紀(jì)金源領(lǐng)投、圖靈創(chuàng)投跟投，用于技術(shù)驗(yàn)證及團(tuán)隊(duì)建設(shè)；2024年1月完成天使輪融資，超億元，由聯(lián)想創(chuàng)投領(lǐng)投，金鼎資本、澤羽資本等跟投，老股東追投，推動(dòng)首款人形機(jī)器人研發(fā)。

2024年10月星動(dòng)紀(jì)元完成Pre-A輪融資，近3億元，由清流資本、元璟資本、阿里巴巴聯(lián)合領(lǐng)投，用于具身智能技術(shù)突破及商業(yè)化。2025年初，星動(dòng)紀(jì)元被列為國內(nèi)估值超10億元的9大機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)之一，躋身具身智能領(lǐng)域的頭部企業(yè)。

▍星海圖：打造“一腦多形”通用智能體的行業(yè)領(lǐng)軍者

星海圖（北京）人工智能科技有限公司成立于2023年9月，是國內(nèi)具身智能領(lǐng)域的頭部企業(yè)，公司專注于“一腦多形”的具身智能機(jī)器人研發(fā)，通過全棧自研技術(shù)覆蓋機(jī)器人本體設(shè)計(jì)、端到端算法及場景解決方案，已推出仿人形機(jī)器人R1系列（含Pro、Lite等型號(hào)）及機(jī)械臂A1等產(chǎn)品，支持科研開發(fā)與工業(yè)場景應(yīng)用，定價(jià)19.9萬元起。公司核心技術(shù)包括全球首個(gè)Real2Sim2Real空間智能引擎和基于3D擴(kuò)散策略的具身基礎(chǔ)模型EFM-1，可實(shí)現(xiàn)高效任務(wù)泛化與數(shù)據(jù)擴(kuò)展。

左側(cè)第二為星海圖CEO高繼揚(yáng)

星海圖的四位聯(lián)合創(chuàng)始人中，有三位出身于清華大學(xué)。創(chuàng)始人兼CEO高繼揚(yáng)本科畢業(yè)于清華大學(xué)電子工程系，高中時(shí)期通過物理競賽保送清華。他在校期間即展現(xiàn)出對人工智能的興趣，后赴南加州大學(xué)攻讀計(jì)算機(jī)視覺博士學(xué)位，僅用3.5年完成學(xué)業(yè)并成為該校實(shí)驗(yàn)室最短畢業(yè)紀(jì)錄保持者。其職業(yè)經(jīng)歷涵蓋Waymo（參與開發(fā)自動(dòng)駕駛核心算法VectorNet）和Momenta（主導(dǎo)感知、規(guī)控等模塊量產(chǎn)落地），兼具頂尖學(xué)術(shù)背景與智駕行業(yè)工程經(jīng)驗(yàn)，為星海圖確立了“一腦多形”的技術(shù)路線。

星海圖聯(lián)合創(chuàng)始人趙行

聯(lián)合創(chuàng)始人趙行為清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、博士生導(dǎo)師，MIT博士畢業(yè)，主攻多模態(tài)學(xué)習(xí)與機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)。他曾任職Waymo研究科學(xué)家，入選福布斯中國U30科學(xué)榜，發(fā)表AI領(lǐng)域頂級(jí)論文70余篇，累計(jì)引用超1.6萬次。在星海圖負(fù)責(zé)視覺感知與移動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)，主導(dǎo)研發(fā)空間智能引擎RSR，推動(dòng)機(jī)器人三維環(huán)境理解能力的突破。

星海圖聯(lián)合創(chuàng)始人許華哲

聯(lián)合創(chuàng)始人許華哲清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、具身智能實(shí)驗(yàn)室（TEA Lab）負(fù)責(zé)人，UC Berkeley博士、斯坦福大學(xué)博士后。其研究方向涵蓋深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制，提出的3D擴(kuò)散策略DP3大幅提升機(jī)器人操作效率（僅需10次演示即可完成任務(wù)），被業(yè)界評為“世界最優(yōu)模仿學(xué)習(xí)架構(gòu)”。他主導(dǎo)的具身基礎(chǔ)模型EFM為星海圖機(jī)器人操作智能提供核心算法支撐。

核心產(chǎn)品方面，2024年5月星海圖發(fā)布旗下首款產(chǎn)品機(jī)械臂A1，該產(chǎn)品主打高動(dòng)態(tài)性能：最大線速度10m/s、末端加速度40m/s2，額定負(fù)載2kg（峰值5kg），覆蓋輕工業(yè)分揀、裝配等場景，定價(jià)3.98萬元起。其自主研發(fā)的準(zhǔn)直驅(qū)電機(jī)和矢量控制底盤X1成為硬件核心，支持實(shí)時(shí)軌跡生成與高精度操作。

2024年10月，星海圖發(fā)布全尺寸輪足雙臂仿人形機(jī)器人R1，全身20自由度，雙臂峰值負(fù)載10kg，配備500TOPS算力平臺(tái)、360°激光雷達(dá)及多模態(tài)傳感器（包括200萬像素雙目相機(jī)和5200萬像素環(huán)視相機(jī)），支持復(fù)雜環(huán)境下的移動(dòng)與操作。該產(chǎn)品采用獨(dú)立電池/風(fēng)道設(shè)計(jì)，兼容Isaac Sim等仿真平臺(tái)，成為科研與工業(yè)場景的通用載體。

2025年1月公司正式推出R1系列三款機(jī)型，分別為R1 Pro、R1標(biāo)準(zhǔn)版和R1 Lite。

雙七軸力控機(jī)械臂R1 Pro（26自由度）支持靈巧手操作，內(nèi)置力傳感器與腕部攝像頭，定位高端科研與工業(yè)場景。雙六軸機(jī)械臂R1標(biāo)準(zhǔn)版（24自由度），標(biāo)配夾爪，適用于物流分揀與倉儲(chǔ)管理；輕量化雙臂平臺(tái)R1 Lite（23自由度），專注數(shù)據(jù)采集與教學(xué)實(shí)驗(yàn)，垂直工作空間達(dá)1.7m。全系列標(biāo)配英偉達(dá)Jetson AGX Orin平臺(tái)（200TOPS算力），定價(jià)19.9萬元起，覆蓋科研、制造、教育等多領(lǐng)域需求。

星海圖自2023年9月成立以來，憑借其技術(shù)優(yōu)勢快速完成多輪融資，累計(jì)金額超10億元，成為具身智能領(lǐng)域資本關(guān)注度最高的初創(chuàng)企業(yè)之一。

2023年12月星海圖成立僅3個(gè)月就獲得了高瓴創(chuàng)投、IDG資本等機(jī)構(gòu)領(lǐng)投的數(shù)千萬元融資，資金用于核心團(tuán)隊(duì)搭建及Real2Sim2Real空間智能引擎研發(fā)，奠定技術(shù)底層基礎(chǔ)。

2024年6月星海圖完成Pre-A輪融資，由螞蟻集團(tuán)、紅杉中國聯(lián)合領(lǐng)投，融資金額超3億元，加速機(jī)械臂A1量產(chǎn)及仿人機(jī)器人R1原型開發(fā)，同時(shí)啟動(dòng)與清華大學(xué)、斯坦福大學(xué)的產(chǎn)學(xué)研合作。

2024年12月星海圖完成6.8億元A輪融資，由中金資本、博裕資本領(lǐng)投，老股東持續(xù)加碼，資金用于北京研發(fā)中心擴(kuò)建、全系列產(chǎn)品商業(yè)化落地及全球市場拓展。

星海圖憑借“一腦多形”技術(shù)路徑，核心產(chǎn)品R1系列機(jī)器人已進(jìn)入斯坦福大學(xué)、清華大學(xué)實(shí)驗(yàn)室及工業(yè)頭部企業(yè)供應(yīng)鏈。雖然目前公司估值未公開披露，但市場預(yù)測其2025年估值或突破50億元。

▍松延動(dòng)力：清華系人形機(jī)器人新銳，星動(dòng)紀(jì)元聯(lián)創(chuàng)獨(dú)立再啟航

松延動(dòng)力（Noetix Robotics）是一家專注于人形機(jī)器人研發(fā)與制造的科技公司，成立于2023年9月，總部位于北京。松延動(dòng)力以“通用人工智能本體+機(jī)器人仿生”為核心方向，自主研發(fā)工業(yè)級(jí)力控與柔順交互技術(shù)，使機(jī)器人具備精細(xì)力量感知和動(dòng)態(tài)環(huán)境適應(yīng)能力。

松延動(dòng)力創(chuàng)始人、董事長姜哲源

公司核心團(tuán)隊(duì)由清華大學(xué)和中科院等頂尖院校的科研人才組成，創(chuàng)始人兼董事長姜哲源為清華大學(xué)交叉信息院博士，師從助理教授，但后期因技術(shù)路線和理念問題選擇單獨(dú)創(chuàng)業(yè)，成立了松延動(dòng)力。

松延動(dòng)力聯(lián)合創(chuàng)始人張世璞

聯(lián)合創(chuàng)始人張世璞是松延動(dòng)力的戰(zhàn)略主導(dǎo)者與商業(yè)運(yùn)營核心人物。作為2023年“TOP35位青年投資人U35”獲得者，他此前擔(dān)任元璟資本高級(jí)投資副總裁，主導(dǎo)投資孵化過多家科技企業(yè)，積累了豐富的產(chǎn)業(yè)資源與資本運(yùn)作經(jīng)驗(yàn)。加入松延動(dòng)力后，他推動(dòng)公司快速完成5輪融資（截至2025年3月），引入天啟資本、華強(qiáng)資本等頭部機(jī)構(gòu)，并兼任上海科技大學(xué)企業(yè)導(dǎo)師，強(qiáng)化產(chǎn)學(xué)研合作。

聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席科學(xué)家胡晨旭博士是公司技術(shù)研發(fā)的學(xué)術(shù)帶頭人。其學(xué)術(shù)背景橫跨浙江大學(xué)本科與清華大學(xué)博士階段，師從多模態(tài)學(xué)習(xí)領(lǐng)域?qū)＜亿w行教授，在清華MARS Lab期間深耕“人臉+語音”多模態(tài)融合技術(shù)，發(fā)表多項(xiàng)AI模型訓(xùn)練與具身智能領(lǐng)域研究成果。他主導(dǎo)研發(fā)了松延動(dòng)力標(biāo)志性產(chǎn)品“仿生人臉設(shè)備Hobbs”，通過語言大模型實(shí)現(xiàn)類人情緒、表情與口型同步，已落地首鋼園購物廣場等場景。

產(chǎn)品線方面，松延動(dòng)力擁有包括小型人形機(jī)器人“Ning”、通用全尺寸人形機(jī)器人“Song”、產(chǎn)品級(jí)人形機(jī)器人Dora以及仿生機(jī)器人頭“Hobbs”等在內(nèi)的多款人形機(jī)器人產(chǎn)品。

Hobbs是國內(nèi)首款高自由度、可沉浸式交互的仿生機(jī)器人頭，基于多模態(tài)大模型和超仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，支持面部多自由度表情模擬與超低延時(shí)人機(jī)對話。其應(yīng)用場景涵蓋導(dǎo)覽、娛樂、教育及心理治療，已部署于首鋼園購物廣場，通過語言大模型實(shí)現(xiàn)情緒、口型與表情的同步。該產(chǎn)品還被評價(jià)為“物理實(shí)體的數(shù)字永生”技術(shù)突破。

Dora是國內(nèi)首款輕量化、產(chǎn)品化的通用型人形機(jī)器人，身高1.2米，具備敏捷的移動(dòng)能力和多自由度仿生機(jī)械臂。它搭載深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)算法，可實(shí)現(xiàn)自主端起杯子、疊衣服等動(dòng)作，并接入大語言模型提升語音交互與視覺識(shí)別能力。主要應(yīng)用場景包括家庭服務(wù)（陪聊、看護(hù)、監(jiān)測）、養(yǎng)老陪伴及接待導(dǎo)覽。2024年6月升級(jí)后，Dora進(jìn)一步優(yōu)化了動(dòng)態(tài)環(huán)境下的任務(wù)執(zhí)行效率。

高性能人形機(jī)器人Ning面向科研、教育和工業(yè)場景，強(qiáng)調(diào)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)與運(yùn)動(dòng)性能，適用于復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行。而N1則具備穩(wěn)健的移動(dòng)能力，可在復(fù)雜地形流暢行走和奔跑，并通過視覺識(shí)別模仿人類上肢動(dòng)作。其自研運(yùn)動(dòng)控制算法支持多地形行走測試，表現(xiàn)出色。N2作為全尺寸高性能機(jī)器人，最大關(guān)節(jié)輸出扭矩達(dá)200N·m，專為工業(yè)協(xié)作設(shè)計(jì)，支持高精度力控與柔順交互。

融資方面，2023年11月松延動(dòng)力成立僅兩個(gè)月就獲得首輪融資（天使輪），投資方包括水木清華校友基金、英諾天使基金等，初步驗(yàn)證技術(shù)路線與團(tuán)隊(duì)能力。2024年6月松延動(dòng)力完成A輪融資，引入金沙江創(chuàng)投、小苗朗程、七熹投資等機(jī)構(gòu)，資金用于推進(jìn)人形機(jī)器人原型機(jī)研發(fā)，加速產(chǎn)品化進(jìn)程。同年11月，松延動(dòng)力完成A+輪融資，新增北京國管（北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金）、華控電科等戰(zhàn)略投資者，投后北京國管成為第一大外部股東（持股9.24%），資金重點(diǎn)投向全尺寸人形機(jī)器人“Song”的研發(fā)與仿生交互技術(shù)突破。

松延動(dòng)力前十大股東

2025年1月松延動(dòng)力啟動(dòng)A++輪融資，由天啟資本、58產(chǎn)業(yè)基金領(lǐng)投，北京未來科學(xué)城投資等跟投，加速家庭場景機(jī)器人布局，并與利亞德集團(tuán)成立“具身智能機(jī)器人聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”，整合光學(xué)定位與動(dòng)作大模型技術(shù)。2025年2月松延動(dòng)力完成A+++輪，華強(qiáng)資本、彬復(fù)資本等參與，資金用于量產(chǎn)工廠建設(shè)及商業(yè)化落地，推動(dòng)產(chǎn)品如仿生人臉設(shè)備“Hobbs”在首鋼園等場景部署。成立不到兩年，松延動(dòng)力已累計(jì)完成5輪融資，但均未公開披露融資金額。

▍千尋智能：中國版Figure，VILA算法提出者

千尋智能（萬境千尋北京科技有限公司）成立于2024年2月，是國內(nèi)首家兼具AI大腦與機(jī)器人全棧生產(chǎn)力級(jí)技術(shù)能力的具身智能企業(yè)。致力于打造領(lǐng)先的通用人型機(jī)器人和下一代具身大模型與學(xué)習(xí)算法，被稱為中國版的Figure，是國內(nèi)唯一具備AI+機(jī)器人生產(chǎn)力級(jí)全棧技術(shù)能力的具身智能公司，擁有業(yè)界領(lǐng)先的具身大模型技術(shù)和機(jī)器人研發(fā)能力，在預(yù)訓(xùn)練模型、模仿學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)等方面核心技術(shù)優(yōu)勢突出。

千尋智能創(chuàng)始人韓峰濤

創(chuàng)始人兼CEO韓峰濤是珞石機(jī)器人前CTO，主導(dǎo)交付超2萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，具備極強(qiáng)的商業(yè)化能力；聯(lián)合創(chuàng)始人高陽為清華大學(xué)交叉信息學(xué)院助理教授，師從強(qiáng)化學(xué)習(xí)權(quán)威Pieter Abbeel，提出全球樣本效率最高的EfficientZero算法，并主導(dǎo)開發(fā)ViLa和CoPa模型，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的多任務(wù)泛化能力。

千尋智能聯(lián)合創(chuàng)始人高陽

核心技術(shù)方面，千尋智能開發(fā)多模態(tài)具身大模型技術(shù)，基于視覺語言模型（ViLa）與部件約束模型（CoPa），千尋智能機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)級(jí)別的泛化能力。ViLa將視覺感知與語言指令融合，提升機(jī)器人對復(fù)雜環(huán)境的語義理解；CoPa通過物理約束建模，保障機(jī)器人在動(dòng)態(tài)場景中的動(dòng)作安全性與精確性，在此前演示的demo視頻當(dāng)中，機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下成功完成沖泡咖啡、搬運(yùn)蘋果等任務(wù)。

在算法構(gòu)建方面，高陽提出的EfficientImitate高性能模仿學(xué)習(xí)算法，相比斯坦福的VMAIL的算法，性能提升了600%。該算法可以在相同數(shù)據(jù)量的情況下，讓模仿學(xué)習(xí)的泛化性達(dá)到最高水平。他開發(fā)的高樣本效率強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法EfficientZero更是得到了OpenAI強(qiáng)化學(xué)習(xí)首席科學(xué)家John Schuman的高度評價(jià)。

CoRL 2024頂會(huì)期間，高陽團(tuán)隊(duì)連中四篇高水平論文。并成功發(fā)現(xiàn)具身智能領(lǐng)域的“圣杯”--Data Scaling Laws，讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了真正的零樣本泛化，可以無需任何微調(diào)就能泛化到全新的場景和物體。該發(fā)現(xiàn)揭示了機(jī)器人對新物體、新環(huán)境以及環(huán)境-物體組合的泛化能力與訓(xùn)練數(shù)據(jù)量之間的冪律關(guān)系。

此外千尋智能高陽提出的Any-point Trajectory Model（ATM）框架，僅需少量標(biāo)注數(shù)據(jù)即可完成訓(xùn)練，并展現(xiàn)出強(qiáng)大的魯棒性。相較于伯克利Pieter Abbeel的UniPi算法，在長程任務(wù)中性能提升最多達(dá)到500%，ATM框架為小樣本和跨具身（cross-embodied）機(jī)器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域提供了新的理論支撐，并極大地拓寬了數(shù)據(jù)源的利用范圍。

融資方面，2024年3月，千尋智能成立僅兩個(gè)月就獲得順為資本、綠洲資本聯(lián)合注資，該輪資金主要用于組建核心團(tuán)隊(duì)（成員來自UC Berkeley、CMU、清華、北大等頂尖機(jī)構(gòu)）及技術(shù)框架搭建，初步驗(yàn)證了“多模態(tài)具身大模型”技術(shù)路徑的可行性。

千尋智能前十大股東

2024年8月千尋智能完成天使輪融資，由弘暉資本領(lǐng)投，達(dá)晨財(cái)智、千乘資本跟投，順為資本與綠洲資本繼續(xù)加持，融資金額達(dá)2億元人民幣。此階段公司完成技術(shù)原型驗(yàn)證，推出國內(nèi)首個(gè)多任務(wù)連續(xù)泛化具身模型機(jī)器人，并在新能源、物流等場景完成80+任務(wù)測試。資金重點(diǎn)投向產(chǎn)品研發(fā)與場景適配。

2024年11月千尋智能獲天使+輪融資，寧德時(shí)代副董事長李平旗下的柏睿資本獨(dú)家注資數(shù)千萬元，此輪融資后，公司加速商業(yè)化落地。

2025年3月千尋智能即將披露Pre-A輪融資，資金將用于人才引進(jìn)、模型迭代與全球化業(yè)務(wù)拓展。此輪融資后，公司估值已進(jìn)入獨(dú)角獸梯隊(duì)。公司目標(biāo)為，2025年完成首個(gè)商用場景閉環(huán)并開始小規(guī)模出貨，2026至2027年實(shí)現(xiàn)具身大模型在各類任務(wù)中的完成率超過80%，并拓展更多應(yīng)用場景。

▍加速進(jìn)化：字節(jié)前高管加持，源于清華火神足球隊(duì)

北京加速進(jìn)化科技有限公司成立于2023年6月，總部位于北京，是一家專注于研發(fā)高行動(dòng)能力人形機(jī)器人本體及運(yùn)控開發(fā)平臺(tái)的前沿科技企業(yè)。公司以“打造最可靠、最穩(wěn)定、高精度人形機(jī)器人”為目標(biāo)，致力于推動(dòng)具身智能技術(shù)在工業(yè)、醫(yī)療、家庭服務(wù)等場景的落地應(yīng)用。

加速進(jìn)化創(chuàng)始人兼CEO程昊

公司創(chuàng)始人兼CEO程昊為清華大學(xué)自動(dòng)化系本碩畢業(yè)生，師從機(jī)器人領(lǐng)域權(quán)威專家趙明國教授，曾在字節(jié)跳動(dòng)擔(dān)任高管，兼具技術(shù)研發(fā)與商業(yè)化經(jīng)驗(yàn)。核心團(tuán)隊(duì)主要來自清華大學(xué)機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室及火神機(jī)器人足球隊(duì)，擁有20余年人形機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。值得關(guān)注的是，清華大學(xué)自動(dòng)化系的研究員，機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室和無人系統(tǒng)中心類腦機(jī)器人中心的主任趙明國教授，擔(dān)任加速進(jìn)化的首席科學(xué)家，為公司的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品創(chuàng)新提供了重要的指導(dǎo)和支持。

清華大學(xué)趙明國教授

技術(shù)層面，加速進(jìn)化采用獨(dú)特的“仿人腿構(gòu)型”設(shè)計(jì)，通過力控關(guān)節(jié)與雙足結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)及高動(dòng)態(tài)動(dòng)作，其運(yùn)控算法融合模型預(yù)測控制（MPC）、強(qiáng)化學(xué)習(xí)（DRL）等技術(shù)，僅用三天便復(fù)現(xiàn)波士頓動(dòng)力Atlas的復(fù)雜動(dòng)作。此外，公司自主研發(fā)的準(zhǔn)直驅(qū)力控關(guān)節(jié)與抗沖擊結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人可在摔倒后自主復(fù)原，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

公司首款產(chǎn)品Booster T1身高1.1米，體重29公斤，具備全向行走、抗干擾運(yùn)動(dòng)、踢球等高難度動(dòng)作能力，并搭載高性能算力單元支持感知、導(dǎo)航及端側(cè)大模型任務(wù)處理。該產(chǎn)品主打“輕巧靈活、皮實(shí)耐摔”特性，自2024年10月上市后三個(gè)月內(nèi)出貨量突破50臺(tái)，獲全球開發(fā)者認(rèn)可，并計(jì)劃于2025年實(shí)現(xiàn)小批量交付。

2023年10月，加速進(jìn)化僅成立4個(gè)月就完成數(shù)千萬元人民幣天使輪融資，投資方包括水木創(chuàng)投、盈港資本和源碼資本。資金主要用于核心團(tuán)隊(duì)搭建、人形機(jī)器人原型研發(fā)及技術(shù)驗(yàn)證，初步構(gòu)建了全自研構(gòu)型的雙足機(jī)器人BR002。

2024年4月加速進(jìn)化完成天使+輪融資，由水木創(chuàng)投、盈港資本及源碼資本繼續(xù)加持，但本輪融資金額并未公開。融資后，加速進(jìn)化技術(shù)呈現(xiàn)快速突破，成功復(fù)現(xiàn)波士頓動(dòng)力Atlas的折疊起身與旋轉(zhuǎn)行走動(dòng)作，引發(fā)行業(yè)關(guān)注。本輪融資后，資金重點(diǎn)投向運(yùn)動(dòng)控制算法優(yōu)化與產(chǎn)品量產(chǎn)準(zhǔn)備。

2024年5月，加速進(jìn)化獲得Pre-A輪融資，源碼資本、水木創(chuàng)投聯(lián)合投資數(shù)千萬元人民幣，加速推進(jìn)首款開發(fā)者平臺(tái)產(chǎn)品Booster T1的研發(fā)。該機(jī)器人具備全向行走、抗干擾運(yùn)動(dòng)及跌倒自恢復(fù)能力，計(jì)劃年內(nèi)量產(chǎn)交付。

2024年7月加速進(jìn)化拿到Pre-A+輪融資，中關(guān)村科學(xué)城與連界啟辰資本注資，進(jìn)一步強(qiáng)化產(chǎn)學(xué)研協(xié)同。至此，公司成立一年內(nèi)累計(jì)融資超2億元，創(chuàng)下人形機(jī)器人領(lǐng)域融資速度紀(jì)錄。

2024年9月加速進(jìn)化再次獲得Pre-A系列輪億元級(jí)融資，由彼岸時(shí)代、民銀國際、中關(guān)村科學(xué)城及iCANX基金共同出資，老股東英諾天使跟投。此輪資金主要用于通用本體迭代、軟件開發(fā)能力提升及全球化市場拓展。截至2025年3月，加速進(jìn)化估值已躋身獨(dú)角獸梯隊(duì)。

▍銀河通用：專注具身智能 1年半累計(jì)融資12億 獲2024年“融資標(biāo)王”

北京銀河通用機(jī)器人有限公司（簡稱“銀河通用”）成立于2023年5月19日，專注于具身智能（Embodied AI）領(lǐng)域，致力于研發(fā)通用人形機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品。公司成立僅一年半便完成累計(jì)超12億元融資，創(chuàng)下國內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域早期融資紀(jì)錄，投資方包括美團(tuán)戰(zhàn)投、IDG資本、經(jīng)緯創(chuàng)投、上汽集團(tuán)恒旭資本等頭部機(jī)構(gòu)，成為2024年行業(yè)“融資標(biāo)王”。

創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由學(xué)術(shù)與產(chǎn)業(yè)雙線領(lǐng)軍人物組成。創(chuàng)始人王鶴，本科曾畢業(yè)于清華大學(xué)電子系，擁有清華大學(xué)的學(xué)術(shù)背景，現(xiàn)任北京大學(xué)助理教授、博士生導(dǎo)師，斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)博士，在三維視覺和具身大模型領(lǐng)域發(fā)表近40篇頂刊論文；聯(lián)合創(chuàng)始人姚騰洲師從北航王田苗教授，擁有ABB機(jī)器人研發(fā)及千萬級(jí)智能硬件量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。

銀河通用作為具身智能領(lǐng)域的標(biāo)桿企業(yè)，其核心技術(shù)與產(chǎn)品構(gòu)建了三大技術(shù)壁壘，在合成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)大模型方面，銀河通用自主研發(fā)全球首個(gè)“通用具身大模型”（VLA模型），采用“大腦+小腦”協(xié)同框架。

銀河通用研發(fā)了世界上第一個(gè)基于機(jī)器人單視角視頻流的端到端導(dǎo)航大模型 Navid，它無需建圖，也無需除機(jī)器人視角RGB外的其他傳感器信號(hào)，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主導(dǎo)航。

此外，銀河通用還研發(fā)了世界上第一個(gè)支持開放語義指令六自由度取放的空間智能大模型系統(tǒng) Open6DOR 及對應(yīng) Benchmark，有效降低了復(fù)雜場景部署門檻與人工標(biāo)注成本。

銀河通用采用大規(guī)模合成數(shù)據(jù)（占比高達(dá)90%）訓(xùn)練具身大模型，解決了傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集成本高、效率低的問題。其首代產(chǎn)品Galbot G1在未使用真實(shí)數(shù)據(jù)的情況下，實(shí)現(xiàn)了95%的泛化抓取成功率，尤其在透明物體等復(fù)雜場景中表現(xiàn)突出。

2024年6月，銀河通用旗艦產(chǎn)品Galbot G1發(fā)布，該輪式雙臂機(jī)器人采用“雙臂+單腿+輪式底盤”結(jié)構(gòu)，身高1.73米可折疊至0.8米，臂展700mm覆蓋2.4米作業(yè)范圍，單臂負(fù)載5kg。配備16自由度仿人靈巧手，單指負(fù)載1.5kg支持高精度堆疊，結(jié)合吸盤/夾爪雙模末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)開柜、晾衣等復(fù)雜操作。其全向移動(dòng)底盤支持360°靈活轉(zhuǎn)向，12小時(shí)續(xù)航適配工業(yè)場景。

商業(yè)化方面，銀河通用Galbot G1已在美團(tuán)24小時(shí)智慧藥房實(shí)現(xiàn)藥品取送全流程自動(dòng)化，并在奔馳、極氪車廠執(zhí)行天窗轉(zhuǎn)運(yùn)、拆垛等任務(wù)。2024年服貿(mào)會(huì)期間完成超1000次無人值守補(bǔ)貨，任務(wù)成功率97%。公司通過合資企業(yè)“天奇銀河”布局汽車制造萬臺(tái)級(jí)應(yīng)用，并與博世、北大共建實(shí)驗(yàn)室推進(jìn)AGI技術(shù)迭代。目前產(chǎn)品進(jìn)入量產(chǎn)籌備階段，預(yù)計(jì)2025年實(shí)現(xiàn)1.5-2億元營收。

在融資方面，2023年銀河通用成立僅一個(gè)月即獲經(jīng)緯創(chuàng)投、藍(lán)馳創(chuàng)投的種子輪投資。3個(gè)月后完成天使輪融資，吸引藍(lán)馳、經(jīng)緯、源碼資本、光源資本等機(jī)構(gòu)。同年10月完成億元級(jí)“天使+”輪融資，由美團(tuán)戰(zhàn)略領(lǐng)投，IDG資本、智源研究院等跟投，資金用于具身大模型研發(fā)與場景應(yīng)用。

2024年6月銀河通用完成7億元天使輪融資，創(chuàng)當(dāng)年國內(nèi)天使輪最高紀(jì)錄，美團(tuán)戰(zhàn)投、北汽產(chǎn)投、商湯基金等戰(zhàn)略資本入場。11月再獲5億元戰(zhàn)略輪融資，上汽恒旭、深創(chuàng)投、香港投資公司等加入，老股東持續(xù)加碼。至此累計(jì)融資超12億元，估值達(dá)數(shù)十億元，成為準(zhǔn)獨(dú)角獸企業(yè)。

銀河通用前十大股東

2024-2025年銀河通用經(jīng)歷了資本生態(tài)構(gòu)建，融資方涵蓋風(fēng)投基金（IDG、經(jīng)緯）、產(chǎn)業(yè)資本（美團(tuán)、北汽、上汽）、科研基金（北大燕緣、智源）及北京、上海、深圳、香港四地國資平臺(tái)，形成“產(chǎn)-研-政”協(xié)同生態(tài)。2025年新一輪融資已在推進(jìn)，預(yù)計(jì)上半年突破10億美元估值，躋身獨(dú)角獸陣營。

在價(jià)值方面，公司1年半內(nèi)完成6輪融資，平均每3個(gè)月一輪，創(chuàng)人形機(jī)器人領(lǐng)域融資速度紀(jì)錄；融資結(jié)構(gòu)多元，既獲頂級(jí)風(fēng)投背書，又整合車企、AI巨頭（商湯、訊飛）、地方政府資源，為技術(shù)研發(fā)（如Galbot G1機(jī)器人）和場景落地（智慧藥房、汽車制造）提供強(qiáng)力支撐。因此，銀河通用已然穩(wěn)坐具身智能賽道頭把交椅。

▍零次方機(jī)器人：清華大學(xué)和江淮前沿技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心共同孵化

零次方團(tuán)隊(duì)早在2024 年 5 月就已成立，但零次方機(jī)器人（Zero Power Robotics）公司則成立于2025年1月，由清華大學(xué)與江淮前沿技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心聯(lián)合孵化，總部位于合肥，是安徽省本土孵化的具身智能機(jī)器人企業(yè)。公司名稱源于數(shù)學(xué)中“0的0次方未定義”概念，寓意突破邊界、探索無限可能的創(chuàng)新精神。

零次方機(jī)器人創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)以清華大學(xué)AI&Robot實(shí)驗(yàn)室的00后為核心，團(tuán)隊(duì)兼具學(xué)術(shù)研究能力與產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，成員來自百度、字節(jié)跳動(dòng)、科大訊飛等企業(yè)，創(chuàng)始人兼CEO閔宇恒為重慶大學(xué)-清華大學(xué)跨校培養(yǎng)的科創(chuàng)人才，也是清華大學(xué)AI&Robot實(shí)驗(yàn)室的核心人員。

閔宇恒本科就讀于重慶大學(xué)國家卓越工程師學(xué)院2020級(jí)首屆明月科創(chuàng)實(shí)驗(yàn)班，后通過推免進(jìn)入清華大學(xué)深造。在清華大學(xué)期間，閔宇恒導(dǎo)師為劉厚德教授。劉厚德教授同時(shí)擔(dān)任江淮前沿技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心副主任、安徽省人形機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任等職務(wù)，并參與人形機(jī)器人“啟江二號(hào)”的研發(fā)。

核心技術(shù)方面，自研了物理交互世界模型算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)性和盲走能力。在泛化操作模型上，零次方深耕垂直場景，針對機(jī)器人領(lǐng)域開發(fā)了專有場景泛化操作方案。聚焦特定場景的深度需求，打造可閉環(huán)、可復(fù)制的專用場景解決方案。團(tuán)隊(duì)對專有場景中的工序進(jìn)行規(guī)范化，并結(jié)合視覺語言大模型進(jìn)行場景解析，獲得流程化的任務(wù)描述。在機(jī)器人實(shí)際執(zhí)行過程中，通過分析任務(wù)的類別選擇不同的解決方案。

2024年9月，零次方機(jī)器人發(fā)布了首款面向工廠操作的具身機(jī)器人F1。該機(jī)器人采用基于人類視頻數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)的算法，通過三維人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)感知模型提取人類關(guān)鍵關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將其映射到機(jī)器人身上，避免了傳統(tǒng)遙操作技術(shù)的學(xué)習(xí)成本。此外，F(xiàn)1通過4D高斯濺射技術(shù)重建觀測信息，并利用Transformer-Based Diffusion Policy驅(qū)動(dòng)機(jī)器人自主完成任務(wù)，使其具備向人類學(xué)習(xí)的能力。這一技術(shù)路徑通過仿真訓(xùn)練和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，提升機(jī)器人的操作靈活性與泛化能力，最終實(shí)現(xiàn)超越人類專家效率的目標(biāo)。目前，F(xiàn)1主要應(yīng)用于專業(yè)工廠的專項(xiàng)操作，未來計(jì)劃逐步拓展至更多場景，最終覆蓋家庭及通用場景。

2024年10月，零次方機(jī)器人發(fā)布了首款雙足人形機(jī)器人Z1。該機(jī)器人配備最高150Nm關(guān)節(jié)電機(jī)，全身具備27個(gè)自由度，載重測試極限達(dá)20kg，負(fù)載/自重比超過70%。Z1采用自研的EtherCAT通訊模組，實(shí)現(xiàn)了低延時(shí)高帶寬的系統(tǒng)性能。此外，團(tuán)隊(duì)通過AI技術(shù)輔助設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，進(jìn)一步降低了能耗并提升了動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)性能。結(jié)合自研的物理交互世界模型算法，Z1展現(xiàn)出優(yōu)異的抗干擾能力及復(fù)雜地形適應(yīng)能力，能夠在多種不規(guī)則路面和復(fù)雜工況下穩(wěn)定行走。

融資方面，零次方機(jī)器人在公司成立后的第二個(gè)月就迅速完成數(shù)千萬元融資，但投資方暫未公開。資金用于技術(shù)研發(fā)、量產(chǎn)準(zhǔn)備及市場拓展。當(dāng)月，零次方機(jī)器人獲得千萬元級(jí)訂單，目前，零次方機(jī)器人計(jì)劃2025年量產(chǎn)500臺(tái)人形機(jī)器人，覆蓋服務(wù)業(yè)、教育、文娛等領(lǐng)域，重點(diǎn)驗(yàn)證中小企業(yè)場景的可行性。