2024年9月的云棲大會(huì)上，一場(chǎng)圍繞“人形機(jī)器人的‘圖靈時(shí)刻’”的圓桌論壇中，宇樹(shù)科技創(chuàng)始人王興興旁邊，緊挨著的就是逐際動(dòng)力的創(chuàng)始人張巍。半年后，兩人各自迎來(lái)了人生的又一重要節(jié)點(diǎn)。

宇樹(shù)科技的人形機(jī)器人H1登上蛇年春晚完成舞蹈首秀，逐際動(dòng)力也幾乎同時(shí)完成了A+輪融資，半年累計(jì)完成5億元A輪系列融資。投資人將更多目光轉(zhuǎn)向了具身智能賽道。

作為學(xué)術(shù)派創(chuàng)業(yè)的典型代表，張巍一直從事機(jī)器人與自動(dòng)化相關(guān)的研究。他將具身智能視為當(dāng)下最火的一條賽道，盡管它目前仍面臨很多問(wèn)題和質(zhì)疑。

2019年，張巍加入南方科技大學(xué)成為一名長(zhǎng)聘教授，在此之前，他在美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)擔(dān)任終身教授，有著16年的海外留學(xué)和工作經(jīng)歷。回國(guó)后的張巍，依托南科大平臺(tái)，和深圳本土企業(yè)以及一些知名高校，開(kāi)展一系列關(guān)于足式機(jī)器人的產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目，逐際動(dòng)力就是在這個(gè)背景下所孵化出來(lái)的一家企業(yè)。

圖源：逐際動(dòng)力官網(wǎng)

成為“具身智能領(lǐng)域的英偉達(dá)”，這是張巍構(gòu)想的創(chuàng)業(yè)藍(lán)圖。在張巍看來(lái)，逐際動(dòng)力做的并非是讓機(jī)器人去代替人，而是Empower人，將具身智能創(chuàng)新、落地的效率提升百倍千倍。

在接受《晚點(diǎn)Auto》采訪時(shí)，張巍解釋說(shuō)：“我看之前黃仁勛接受采訪說(shuō)，他們最近十年把計(jì)算成本下降了100萬(wàn)倍，這個(gè)特別好，英偉達(dá)做到了這件事，才會(huì)有各種AI應(yīng)用的落地，他本質(zhì)是在服務(wù)創(chuàng)新者，我們也想做類(lèi)似的事。”

成立三年獲得4次融資，支撐著張巍距離他的夢(mèng)想更進(jìn)一步。但是跟大模型和自動(dòng)駕駛等AI領(lǐng)域創(chuàng)業(yè)一樣，具身智能現(xiàn)在還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有走到終極形態(tài)，留待張巍需要解決的資金和人力等問(wèn)題，還將持續(xù)。

01 回國(guó)創(chuàng)業(yè)

張巍的學(xué)術(shù)履歷堪稱(chēng)“機(jī)器學(xué)習(xí)理論和算法領(lǐng)域的教科書(shū)”。

1999年，張巍就讀于中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)習(xí)自動(dòng)化系。本科畢業(yè)后，張巍赴美留學(xué)，開(kāi)啟了長(zhǎng)達(dá)16年的海外留學(xué)和求職經(jīng)歷：在肯塔基大學(xué)獲得電氣與計(jì)算機(jī)工程系碩士學(xué)位，隨后就讀于美國(guó)普渡大學(xué)電氣與計(jì)算機(jī)工程系，獲得博士學(xué)位。

博士后期間，他加入加州大學(xué)伯克利分校的Hybrid System實(shí)驗(yàn)室，師從美國(guó)工程院院士 Claire Tomlin和Shanker Sastry，研究混雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的控制和機(jī)器人。自2011年，張巍開(kāi)始在美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)電氣與計(jì)算機(jī)工程系任教，并于2017年6月晉升長(zhǎng)聘副教授。

張巍的研究方向包括控制理論與應(yīng)用、機(jī)器學(xué)習(xí)理論和算法、機(jī)器人、無(wú)人系統(tǒng)等。在美國(guó)工作期間獲得了美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金NSF CAREER 獎(jiǎng)和美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)Lumley杰出科研獎(jiǎng)，并且在TAC、Automatica等權(quán)威期刊發(fā)表論文40余篇，部分應(yīng)用成果發(fā)表在ICRA、IROS等機(jī)器人與人工智能領(lǐng)域頂會(huì)上。

在機(jī)器人領(lǐng)域鉆研16年的張巍，越來(lái)越希望能由自己來(lái)創(chuàng)造更多的新價(jià)值，并因此有了越來(lái)越強(qiáng)烈的回國(guó)意愿。

這背后也是張巍對(duì)中美機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈差異的觀察：美國(guó)在原始創(chuàng)新方面領(lǐng)先一些，不過(guò)，進(jìn)入實(shí)際應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)落地階段，中國(guó)的優(yōu)勢(shì)更明顯。

在國(guó)外做機(jī)器人相關(guān)研究時(shí)，張巍就經(jīng)常從中國(guó)購(gòu)買(mǎi)零部件，通常一兩個(gè)月才能收到貨，而且他發(fā)現(xiàn)很多硬件產(chǎn)品都是從深圳粵海街道發(fā)貨。如果發(fā)現(xiàn)某個(gè)零件不合適或者需要換新，再下單又得再等一兩月，整個(gè)機(jī)器人硬件的迭代速度就相對(duì)較慢。

2019年5月，張巍回國(guó)，加入南方科技大學(xué)，創(chuàng)辦了機(jī)器人控制與學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室（CLEAR LAB），致力于機(jī)器人控制理論與學(xué)習(xí)算法方面的研究。和他一起從美國(guó)回來(lái)的還有他的博士生諶驊，擔(dān)任CLEAR LAB的研究助理教授，后來(lái)成為逐際動(dòng)力的聯(lián)合創(chuàng)始人。

CLEAR LAB的研究方向跨越各個(gè)領(lǐng)域，這其中，張巍最關(guān)注的是足式機(jī)器人，并將其視為機(jī)器人的終極形態(tài)。

于是，張巍團(tuán)隊(duì)不僅自主設(shè)計(jì)和研發(fā)了一款四足機(jī)器人平臺(tái)——南科哮天；也針對(duì)足式機(jī)器人展開(kāi)多個(gè)論文研究，團(tuán)隊(duì)發(fā)表的論文多次被IROS（世界機(jī)器人和智能系統(tǒng)領(lǐng)域影響力最大的頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議之一）收錄。

圖源：南方科技大學(xué)官網(wǎng)（南科哮天）

僅2021年，張巍團(tuán)隊(duì)CLEAR Lab有6篇論文被IROS 2021接收，主題涵蓋雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人等，主要分析解決足式機(jī)器人的行業(yè)痛點(diǎn)。

比如其中一篇論文分析的是，如何利用ICI調(diào)節(jié)足式機(jī)器人的邁步和腿的剛度來(lái)使其達(dá)到平衡；其中一篇論文針對(duì)四足機(jī)器人樓梯攀爬問(wèn)題，提出了一種基于地形感知的全自主四足機(jī)器人樓梯攀爬解決方案。

這些研究成果都為后來(lái)張巍創(chuàng)立逐際動(dòng)力提供了理論基礎(chǔ)。

02 做“具身智能行業(yè)的英偉達(dá)”

長(zhǎng)達(dá)近20年的研究，讓張巍意識(shí)到，機(jī)器人行業(yè)到了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)——未來(lái)可能只有10%的新價(jià)值是來(lái)自原始學(xué)術(shù)創(chuàng)新，90%來(lái)自工程實(shí)現(xiàn)，光在學(xué)校寫(xiě)論文已經(jīng)沒(méi)什么用，要?jiǎng)?chuàng)業(yè)才能最大程度推動(dòng)機(jī)器人進(jìn)步。

2022年1月，張巍創(chuàng)立了逐際動(dòng)力，和他一起從美國(guó)回來(lái)的諶驊，成為聯(lián)合創(chuàng)始人。

當(dāng)時(shí)，國(guó)內(nèi)切入機(jī)器人賽道的同行并不算少，有優(yōu)必選這樣已經(jīng)業(yè)界知名的公司，也有宇樹(shù)科技、傅利葉、樂(lè)聚等一批入局多年的創(chuàng)業(yè)公司。

不過(guò)，當(dāng)時(shí)機(jī)器人大多通過(guò)“進(jìn)工廠”落地，而張巍則選擇了差異化定位，他瞄準(zhǔn)了黃仁勛。

“黃仁勛在最近十年把計(jì)算成本下降了100萬(wàn)倍，英偉達(dá)做到了這件事，才會(huì)有各種AI應(yīng)用的落地。”在張巍看來(lái)，黃仁勛在AI行業(yè)里做的事情本質(zhì)是：服務(wù)創(chuàng)新者，是AI創(chuàng)新里關(guān)鍵的推動(dòng)者和效率的提升者。

張巍也要在機(jī)器人領(lǐng)域做類(lèi)似的事情，通過(guò)服務(wù)創(chuàng)新者，解決具身智能的落地難題，讓具身創(chuàng)新變得簡(jiǎn)單和高效。

于是，張巍給逐際動(dòng)力的定位是“具身智能行業(yè)的英偉達(dá)”，一家提供“提供機(jī)器人本體和AI軟件工具”的具身智能工具公司，服務(wù)想在各行各業(yè)落地的具身智能具體應(yīng)用的創(chuàng)新者，可能是有智能機(jī)器人需求的客戶(hù)本身，也可能個(gè)人開(kāi)發(fā)者。

技術(shù)路徑上，張巍選擇了足式機(jī)器人，這也是張巍科研的重點(diǎn)方向。他曾分析稱(chēng)，足式機(jī)器人的關(guān)鍵核心在于“腿”，需要打造出全地形移動(dòng)能力，這樣既能覆蓋輪式機(jī)器人的不足，同時(shí)又能繞開(kāi)早已殺成一片紅海的輪式機(jī)器人賽道。

張巍的想法吸引了投資人的關(guān)注，明勢(shì)資本看到了張巍的paper，主動(dòng)找了上來(lái)。2022年8月，逐際動(dòng)力成立半年后，迎來(lái)了第一筆天使輪融資。一年后，張巍獲得了來(lái)自聯(lián)想創(chuàng)投和綠洲資本的Pre-A輪融資。

就在張巍獲得投融資的時(shí)候，這個(gè)行業(yè)開(kāi)始迎來(lái)爆發(fā)，馬斯克又為這種爆發(fā)勢(shì)頭添了把火。

張巍創(chuàng)立逐際動(dòng)力的幾個(gè)月前，2021年8月，特斯拉CEO馬斯克宣布計(jì)劃開(kāi)發(fā)一款名為“特斯拉機(jī)器人”的人形機(jī)器人。逐際動(dòng)力成立的5個(gè)月后，2022年10月的AI Day上，馬斯克帶著Optimus原型機(jī)站在臺(tái)上說(shuō)，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會(huì)是人類(lèi)歷史上規(guī)模最大的制造業(yè)。

不過(guò)，在張巍看來(lái)，人形機(jī)器人尚不是大公司能充分發(fā)揮資源優(yōu)勢(shì)的領(lǐng)域，“如果堆數(shù)據(jù)、堆算力就能領(lǐng)先，這里沒(méi)有創(chuàng)業(yè)公司什么事了。”

2023年以來(lái)，一大批創(chuàng)業(yè)公司擠進(jìn)了機(jī)器人賽道：“稚暉君”彭志輝在2023年2月創(chuàng)辦了智元機(jī)器人，獲得了奇績(jī)、高瓴等投資，截至目前，融資到B輪，估值高達(dá)150億元；成立于2023年5月的銀河通用，獲得了美團(tuán)、源碼資本等投資；由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化的星動(dòng)紀(jì)元，成立于2023年8月，一經(jīng)成立迅速獲得種子輪和天使輪融資。

技術(shù)逐漸成熟。一向?qū)Ｗ⒂谒淖銠C(jī)器人的王興興，也開(kāi)始做人形機(jī)器人。2023年初，宇樹(shù)科技正式研發(fā)人形機(jī)器人，并選擇雙足路線(xiàn)。

張巍的創(chuàng)業(yè)節(jié)點(diǎn)，恰逢中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵時(shí)刻，既有工信部《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》的政策驅(qū)動(dòng)；也有多傳感器融合、強(qiáng)化學(xué)習(xí)等技術(shù)推動(dòng)人形機(jī)器人的技術(shù)突破。

上述因素共同加速了張巍在研發(fā)成果上的步伐。

2023年9月，張巍團(tuán)隊(duì)推出首款四輪足機(jī)器人W1，成為國(guó)內(nèi)首個(gè)能自主上下樓梯的四足機(jī)器人。2024年3月，張巍團(tuán)隊(duì)發(fā)布了一條雙足機(jī)器人在野外行走的demo視頻引發(fā)關(guān)注，視頻里，面對(duì)復(fù)雜的地形環(huán)境如下碎石坡、爬草坡等，雙足機(jī)器人都應(yīng)付自如。視頻發(fā)布不到一周，播放量超過(guò)1300萬(wàn)。

圖源：逐際動(dòng)力微信公眾號(hào)

“它是否有可能替代職業(yè)運(yùn)動(dòng)員，比如足球隊(duì)員或者登山運(yùn)動(dòng)員？”面對(duì)峰瑞資本投資人李豐的提問(wèn)，張巍回答說(shuō)，“我認(rèn)為未來(lái)還是有希望的。”

四個(gè)月后，逐際動(dòng)力獲得了來(lái)自阿里等公司和機(jī)構(gòu)的A輪融資。阿里成為僅次于其核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)的第二大股東，而這家公司也是阿里在人形機(jī)器人領(lǐng)域的首次投資。

03 機(jī)器人領(lǐng)域上演本土派vs海歸派大戰(zhàn)

在張巍相繼拿下大廠投資和產(chǎn)品引發(fā)關(guān)注之際，另一家來(lái)自本土派創(chuàng)業(yè)者王興興的宇樹(shù)科技，趁著春晚的東風(fēng)，先逐際動(dòng)力一步走向了大眾視野。

不同于張巍的海外求學(xué)和任教背景，王興興算得上是土生土長(zhǎng)的本土派。自上海大學(xué)碩士畢業(yè)后，王興興即入職大疆，從大疆離職后創(chuàng)辦了宇樹(shù)科技。

王興興之外，更多本土派年輕創(chuàng)業(yè)者也開(kāi)始嶄露頭角：星動(dòng)紀(jì)元孵化于清華大學(xué)交叉信息研究院；智元機(jī)器人的創(chuàng)始人稚暉君來(lái)自“華為天才少年計(jì)劃”；加速進(jìn)化的創(chuàng)始人來(lái)自清華大學(xué)，核心團(tuán)隊(duì)也來(lái)自清華機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室和清華火神足球隊(duì)。

這些人，大多在今年加入了黃仁勛的“朋友圈”。今年1月，黃仁勛在CES上與14臺(tái)人形機(jī)器人同時(shí)登臺(tái)，公布英偉達(dá)訓(xùn)練機(jī)器人的平臺(tái)“世界模型Cosmos”。中國(guó)人形機(jī)器人占據(jù)了半壁江山，其中就有宇樹(shù)、傅利葉、小鵬、智元、星動(dòng)紀(jì)元、銀河通用6家中國(guó)人形機(jī)器人的身影。

除了沒(méi)有出現(xiàn)在黃仁勛“朋友圈”之外，海歸派出身的張巍，跟本土派們的另一大分歧還體現(xiàn)在商業(yè)化落地方面。

去年9月的云棲大會(huì)上，王興興們對(duì)機(jī)器人的商業(yè)化都傳遞出了比較樂(lè)觀的情緒。張巍則認(rèn)為這個(gè)賽道用時(shí)間來(lái)衡量是比較難的一件事，“我也是相對(duì)樂(lè)觀的，但是我們要避免過(guò)早地去做商業(yè)化。”

圖源：阿里云（右1為張巍，右2為王興興）

除了面臨來(lái)自國(guó)內(nèi)本土派機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司的競(jìng)爭(zhēng)，張巍的面前，正在迎來(lái)更多新的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。

何小鵬、雷軍、李斌、李想們，在造車(chē)之外，也都或已經(jīng)發(fā)布產(chǎn)品，或明確將要進(jìn)軍機(jī)器人賽道，且越來(lái)越多車(chē)企包括上汽、長(zhǎng)安、奇瑞等，也都有了駛?cè)肴诵螜C(jī)器人賽道的打算。畢竟，從技術(shù)層面看，造智能電動(dòng)汽車(chē)，與造人形機(jī)器人在某些方面具有技術(shù)同源性；從供應(yīng)鏈看，制造汽車(chē)和制造機(jī)器人也有大量重疊之處。

當(dāng)視角轉(zhuǎn)移到國(guó)外，一些強(qiáng)勁的對(duì)手同樣在加速競(jìng)逐機(jī)器人賽道。

馬斯克在今年1月底披露，特斯拉Optimus人形機(jī)器人量產(chǎn)目標(biāo)是2025年先做到大約1萬(wàn)臺(tái)，到2026年提升到5-10萬(wàn)臺(tái)，2027年接著再增加10倍。

今年2月，明星初創(chuàng)機(jī)器人公司Figure AI宣布與OpenAI終止合作。理由是OpenAI 所擅長(zhǎng)的大語(yǔ)言模型并不適配人形機(jī)器人，無(wú)法解決機(jī)器人從數(shù)字世界走向物理世界的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題。后來(lái)Figure AI發(fā)布了新型機(jī)器學(xué)習(xí)模型Helix，一個(gè)專(zhuān)門(mén)為人形機(jī)器人打造的通用模型。

這場(chǎng)機(jī)器人競(jìng)賽，遠(yuǎn)沒(méi)有到盡頭。將海外學(xué)術(shù)積累與國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)結(jié)合的海歸派張巍，還需要拿下更多的融資，拿出更好的產(chǎn)品來(lái)支撐他的夢(mèng)想實(shí)現(xiàn)。

參考資料：

《圓桌：人形機(jī)器人的“圖靈時(shí)刻”》阿里云

《半年完成5億元融資，阿里、蔚來(lái)、聯(lián)想等投了人形機(jī)器人》硬氪

《李豐對(duì)話(huà)逐際動(dòng)力創(chuàng)始人張巍：人形？機(jī)器人？| 峰瑞創(chuàng)投對(duì)話(huà)》峰瑞資本

《逐際動(dòng)力張巍：人形機(jī)器人不進(jìn)工廠，具身不堆真機(jī)數(shù)據(jù)丨具身智能對(duì)話(huà)》晚點(diǎn)Auto

《逐際動(dòng)力創(chuàng)始人：智能機(jī)器人如何從“用起來(lái)”到“能干活”再到“掙到錢(qián)”？》峰瑞資本

《逐際動(dòng)力聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席運(yùn)營(yíng)官?gòu)埩Γ鹤尵呱碇悄軝C(jī)器人從深圳“走”向世界》深圳特區(qū)報(bào)

《不止翻跟頭，打開(kāi)足式機(jī)器人的無(wú)限想象》逐際動(dòng)力