2024年9月的云棲大會上，一場圍繞“人形機器人的‘圖靈時刻’”的圓桌論壇中，宇樹科技創始人王興興旁邊，緊挨著的就是逐際動力的創始人張巍。半年后，兩人各自迎來了人生的又一重要節點。

宇樹科技的人形機器人H1登上蛇年春晚完成舞蹈首秀，逐際動力也幾乎同時完成了A+輪融資，半年累計完成5億元A輪系列融資。投資人將更多目光轉向了具身智能賽道。

作為學術派創業的典型代表，張巍一直從事機器人與自動化相關的研究。他將具身智能視為當下最火的一條賽道，盡管它目前仍面臨很多問題和質疑。

2019年，張巍加入南方科技大學成為一名長聘教授，在此之前，他在美國俄亥俄州立大學擔任終身教授，有著16年的海外留學和工作經歷。回國后的張巍，依托南科大平臺，和深圳本土企業以及一些知名高校，開展一系列關于足式機器人的產學研項目，逐際動力就是在這個背景下所孵化出來的一家企業。

圖源：逐際動力官網

成為“具身智能領域的英偉達”，這是張巍構想的創業藍圖。在張巍看來，逐際動力做的并非是讓機器人去代替人，而是Empower人，將具身智能創新、落地的效率提升百倍千倍。

在接受《晚點Auto》采訪時，張巍解釋說：“我看之前黃仁勛接受采訪說，他們最近十年把計算成本下降了100萬倍，這個特別好，英偉達做到了這件事，才會有各種AI應用的落地，他本質是在服務創新者，我們也想做類似的事。”

成立三年獲得4次融資，支撐著張巍距離他的夢想更進一步。但是跟大模型和自動駕駛等AI領域創業一樣，具身智能現在還遠遠沒有走到終極形態，留待張巍需要解決的資金和人力等問題，還將持續。

01 回國創業

張巍的學術履歷堪稱“機器學習理論和算法領域的教科書”。

1999年，張巍就讀于中國科學技術大學學習自動化系。本科畢業后，張巍赴美留學，開啟了長達16年的海外留學和求職經歷：在肯塔基大學獲得電氣與計算機工程系碩士學位，隨后就讀于美國普渡大學電氣與計算機工程系，獲得博士學位。

博士后期間，他加入加州大學伯克利分校的Hybrid System實驗室，師從美國工程院院士 Claire Tomlin和Shanker Sastry，研究混雜動態系統的控制和機器人。自2011年，張巍開始在美國俄亥俄州立大學電氣與計算機工程系任教，并于2017年6月晉升長聘副教授。

張巍的研究方向包括控制理論與應用、機器學習理論和算法、機器人、無人系統等。在美國工作期間獲得了美國國家科學基金NSF CAREER 獎和美國俄亥俄州立大學Lumley杰出科研獎，并且在TAC、Automatica等權威期刊發表論文40余篇，部分應用成果發表在ICRA、IROS等機器人與人工智能領域頂會上。

在機器人領域鉆研16年的張巍，越來越希望能由自己來創造更多的新價值，并因此有了越來越強烈的回國意愿。

這背后也是張巍對中美機器人產業鏈差異的觀察：美國在原始創新方面領先一些，不過，進入實際應用和產業落地階段，中國的優勢更明顯。

在國外做機器人相關研究時，張巍就經常從中國購買零部件，通常一兩個月才能收到貨，而且他發現很多硬件產品都是從深圳粵海街道發貨。如果發現某個零件不合適或者需要換新，再下單又得再等一兩月，整個機器人硬件的迭代速度就相對較慢。

2019年5月，張巍回國，加入南方科技大學，創辦了機器人控制與學習實驗室（CLEAR LAB），致力于機器人控制理論與學習算法方面的研究。和他一起從美國回來的還有他的博士生諶驊，擔任CLEAR LAB的研究助理教授，后來成為逐際動力的聯合創始人。

CLEAR LAB的研究方向跨越各個領域，這其中，張巍最關注的是足式機器人，并將其視為機器人的終極形態。

于是，張巍團隊不僅自主設計和研發了一款四足機器人平臺——南科哮天；也針對足式機器人展開多個論文研究，團隊發表的論文多次被IROS（世界機器人和智能系統領域影響力最大的頂級學術會議之一）收錄。

圖源：南方科技大學官網（南科哮天）

僅2021年，張巍團隊CLEAR Lab有6篇論文被IROS 2021接收，主題涵蓋雙足機器人、四足機器人等，主要分析解決足式機器人的行業痛點。

比如其中一篇論文分析的是，如何利用ICI調節足式機器人的邁步和腿的剛度來使其達到平衡；其中一篇論文針對四足機器人樓梯攀爬問題，提出了一種基于地形感知的全自主四足機器人樓梯攀爬解決方案。

這些研究成果都為后來張巍創立逐際動力提供了理論基礎。

02 做“具身智能行業的英偉達”

長達近20年的研究，讓張巍意識到，機器人行業到了一個新的節點——未來可能只有10%的新價值是來自原始學術創新，90%來自工程實現，光在學校寫論文已經沒什么用，要創業才能最大程度推動機器人進步。

2022年1月，張巍創立了逐際動力，和他一起從美國回來的諶驊，成為聯合創始人。

當時，國內切入機器人賽道的同行并不算少，有優必選這樣已經業界知名的公司，也有宇樹科技、傅利葉、樂聚等一批入局多年的創業公司。

不過，當時機器人大多通過“進工廠”落地，而張巍則選擇了差異化定位，他瞄準了黃仁勛。

“黃仁勛在最近十年把計算成本下降了100萬倍，英偉達做到了這件事，才會有各種AI應用的落地。”在張巍看來，黃仁勛在AI行業里做的事情本質是：服務創新者，是AI創新里關鍵的推動者和效率的提升者。

張巍也要在機器人領域做類似的事情，通過服務創新者，解決具身智能的落地難題，讓具身創新變得簡單和高效。

于是，張巍給逐際動力的定位是“具身智能行業的英偉達”，一家提供“提供機器人本體和AI軟件工具”的具身智能工具公司，服務想在各行各業落地的具身智能具體應用的創新者，可能是有智能機器人需求的客戶本身，也可能個人開發者。

技術路徑上，張巍選擇了足式機器人，這也是張巍科研的重點方向。他曾分析稱，足式機器人的關鍵核心在于“腿”，需要打造出全地形移動能力，這樣既能覆蓋輪式機器人的不足，同時又能繞開早已殺成一片紅海的輪式機器人賽道。

張巍的想法吸引了投資人的關注，明勢資本看到了張巍的paper，主動找了上來。2022年8月，逐際動力成立半年后，迎來了第一筆天使輪融資。一年后，張巍獲得了來自聯想創投和綠洲資本的Pre-A輪融資。

就在張巍獲得投融資的時候，這個行業開始迎來爆發，馬斯克又為這種爆發勢頭添了把火。

張巍創立逐際動力的幾個月前，2021年8月，特斯拉CEO馬斯克宣布計劃開發一款名為“特斯拉機器人”的人形機器人。逐際動力成立的5個月后，2022年10月的AI Day上，馬斯克帶著Optimus原型機站在臺上說，人形機器人產業會是人類歷史上規模最大的制造業。

不過，在張巍看來，人形機器人尚不是大公司能充分發揮資源優勢的領域，“如果堆數據、堆算力就能領先，這里沒有創業公司什么事了。”

2023年以來，一大批創業公司擠進了機器人賽道：“稚暉君”彭志輝在2023年2月創辦了智元機器人，獲得了奇績、高瓴等投資，截至目前，融資到B輪，估值高達150億元；成立于2023年5月的銀河通用，獲得了美團、源碼資本等投資；由清華大學交叉信息研究院孵化的星動紀元，成立于2023年8月，一經成立迅速獲得種子輪和天使輪融資。

技術逐漸成熟。一向專注于四足機器人的王興興，也開始做人形機器人。2023年初，宇樹科技正式研發人形機器人，并選擇雙足路線。

張巍的創業節點，恰逢中國機器人產業的關鍵時刻，既有工信部《“十四五”機器人產業發展規劃》的政策驅動；也有多傳感器融合、強化學習等技術推動人形機器人的技術突破。

上述因素共同加速了張巍在研發成果上的步伐。

2023年9月，張巍團隊推出首款四輪足機器人W1，成為國內首個能自主上下樓梯的四足機器人。2024年3月，張巍團隊發布了一條雙足機器人在野外行走的demo視頻引發關注，視頻里，面對復雜的地形環境如下碎石坡、爬草坡等，雙足機器人都應付自如。視頻發布不到一周，播放量超過1300萬。

圖源：逐際動力微信公眾號

“它是否有可能替代職業運動員，比如足球隊員或者登山運動員？”面對峰瑞資本投資人李豐的提問，張巍回答說，“我認為未來還是有希望的。”

四個月后，逐際動力獲得了來自阿里等公司和機構的A輪融資。阿里成為僅次于其核心創始團隊的第二大股東，而這家公司也是阿里在人形機器人領域的首次投資。

03 機器人領域上演本土派vs海歸派大戰

在張巍相繼拿下大廠投資和產品引發關注之際，另一家來自本土派創業者王興興的宇樹科技，趁著春晚的東風，先逐際動力一步走向了大眾視野。

不同于張巍的海外求學和任教背景，王興興算得上是土生土長的本土派。自上海大學碩士畢業后，王興興即入職大疆，從大疆離職后創辦了宇樹科技。

王興興之外，更多本土派年輕創業者也開始嶄露頭角：星動紀元孵化于清華大學交叉信息研究院；智元機器人的創始人稚暉君來自“華為天才少年計劃”；加速進化的創始人來自清華大學，核心團隊也來自清華機器人控制實驗室和清華火神足球隊。

這些人，大多在今年加入了黃仁勛的“朋友圈”。今年1月，黃仁勛在CES上與14臺人形機器人同時登臺，公布英偉達訓練機器人的平臺“世界模型Cosmos”。中國人形機器人占據了半壁江山，其中就有宇樹、傅利葉、小鵬、智元、星動紀元、銀河通用6家中國人形機器人的身影。

除了沒有出現在黃仁勛“朋友圈”之外，海歸派出身的張巍，跟本土派們的另一大分歧還體現在商業化落地方面。

去年9月的云棲大會上，王興興們對機器人的商業化都傳遞出了比較樂觀的情緒。張巍則認為這個賽道用時間來衡量是比較難的一件事，“我也是相對樂觀的，但是我們要避免過早地去做商業化。”

圖源：阿里云（右1為張巍，右2為王興興）

除了面臨來自國內本土派機器人創業公司的競爭，張巍的面前，正在迎來更多新的競爭對手。

何小鵬、雷軍、李斌、李想們，在造車之外，也都或已經發布產品，或明確將要進軍機器人賽道，且越來越多車企包括上汽、長安、奇瑞等，也都有了駛入人形機器人賽道的打算。畢竟，從技術層面看，造智能電動汽車，與造人形機器人在某些方面具有技術同源性；從供應鏈看，制造汽車和制造機器人也有大量重疊之處。

當視角轉移到國外，一些強勁的對手同樣在加速競逐機器人賽道。

馬斯克在今年1月底披露，特斯拉Optimus人形機器人量產目標是2025年先做到大約1萬臺，到2026年提升到5-10萬臺，2027年接著再增加10倍。

今年2月，明星初創機器人公司Figure AI宣布與OpenAI終止合作。理由是OpenAI 所擅長的大語言模型并不適配人形機器人，無法解決機器人從數字世界走向物理世界的運動控制問題。后來Figure AI發布了新型機器學習模型Helix，一個專門為人形機器人打造的通用模型。

這場機器人競賽，遠沒有到盡頭。將海外學術積累與國內供應鏈優勢結合的海歸派張巍，還需要拿下更多的融資，拿出更好的產品來支撐他的夢想實現。

參考資料：

《圓桌：人形機器人的“圖靈時刻”》阿里云

《半年完成5億元融資，阿里、蔚來、聯想等投了人形機器人》硬氪

《李豐對話逐際動力創始人張巍：人形？機器人？| 峰瑞創投對話》峰瑞資本

《逐際動力張巍：人形機器人不進工廠，具身不堆真機數據丨具身智能對話》晚點Auto

《逐際動力創始人：智能機器人如何從“用起來”到“能干活”再到“掙到錢”？》峰瑞資本

《逐際動力聯合創始人兼首席運營官張力：讓具身智能機器人從深圳“走”向世界》深圳特區報

《不止翻跟頭，打開足式機器人的無限想象》逐際動力

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