宇樹科技的核心在于機(jī)器人本體的制造，堅持核心零部件及整機(jī)的自研成為其成功之道。

文｜閆佳佳

ID | BMR2004

“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈？算法升級，任意舞蹈任意學(xué)。”

2月14日，杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹科技”）在抖音發(fā)布了一段機(jī)器人跳舞的視頻，并配上了上述文字。這款名為G1的人形機(jī)器人基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和仿真訓(xùn)練，展現(xiàn)出了不遜于人類的靈活性。

此前，在2025年蛇年春晚上，宇樹科技《秧BOT》節(jié)目吸引了全國觀眾的目光。這個節(jié)目的主角并非真人，而是16個人形機(jī)器人H1，它們還有一個寓意美好的名字——“福兮”。這些機(jī)器人在舞臺上用現(xiàn)代科技的手段，演繹了中國傳統(tǒng)民間舞蹈“扭秧歌”，為觀眾帶來了充滿科技感的美好祝福。

這些機(jī)器人在舞臺上能夠動作統(tǒng)一、精準(zhǔn)地捕捉音樂節(jié)奏并順利完成表演，離不開宇樹科技多年來在機(jī)器人領(lǐng)域的持續(xù)創(chuàng)新與探索。宇樹科技是一家具身智能公司，專注于消費(fèi)級、行業(yè)級高性能通用足式/人形機(jī)器人及靈巧機(jī)械臂的自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。

宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴《商學(xué)院》雜志：“我們是全球首家公開零售高性能四足機(jī)器人并最早實現(xiàn)行業(yè)落地的公司，在機(jī)器人核心零部件、運(yùn)動控制、機(jī)器人感知決策、機(jī)器人AI等綜合領(lǐng)域持續(xù)深耕，四足機(jī)器人銷量占全球出貨量的60%～70%，大尺寸通用人形機(jī)器人出貨量全球領(lǐng)先。”

01

從逐夢少年到機(jī)器人先鋒

宇樹科技成立于2016年，創(chuàng)始人是“90后”王興興，他在上海大學(xué)讀研期間獨(dú)自一人開發(fā)了一款低成本高性能純電驅(qū)動的四足機(jī)器人XDog，開創(chuàng)了全球低成本高性能足式機(jī)器人技術(shù)方案的先河。

從幼年開始，王興興就對科技表現(xiàn)出了濃厚興趣，且有著出色的動手能力和繪畫才能。他特別喜歡觀看有關(guān)生物、太空、化學(xué)以及機(jī)器人的紀(jì)錄片，每天晚上守著電視觀看這類節(jié)目是他的日常。大約10歲時，王興興通過電視了解到了麻省理工學(xué)院（MIT）實驗室里的機(jī)器人項目，這是他對波士頓動力公司最早的接觸，也激發(fā)了他對機(jī)器人技術(shù)的持續(xù)熱情。

2013年，研究生剛?cè)雽W(xué)時，王興興就有了開發(fā)四足機(jī)器人的想法，并認(rèn)為其未來可以商業(yè)化。聽著比爾·蓋茨和喬布斯輟學(xué)創(chuàng)業(yè)的故事長大，他甚至想過效仿，但由于當(dāng)時僅有一個概念而沒有具體方案，最終決定還是先繼續(xù)完成學(xué)業(yè)。

到了2015年，王興興帶著XDog參加了上海的一場比賽并獲得了二等獎，贏得了8萬元獎金，而當(dāng)時的研發(fā)投入僅為1萬～2萬元，這成為他的“第一桶金”。

2016年，在大疆工作期間，他的機(jī)器人項目在國內(nèi)外科技圈引起了廣泛關(guān)注，有人提出了購買產(chǎn)品并進(jìn)行投資的意向。基于市場需求和社會認(rèn)可度，王興興最終決定辭職創(chuàng)業(yè)，由此宇樹科技誕生，專注于四足機(jī)器人領(lǐng)域。

王興興強(qiáng)調(diào)，“公司始終追求正向的商業(yè)化路徑，確保產(chǎn)品有市場需求和社會價值后才進(jìn)行開發(fā)。選擇四足機(jī)器人及后來的人形機(jī)器人方向，都是基于行業(yè)的積極發(fā)展趨勢和市場潛力。

王興興最初對開發(fā)人形機(jī)器人也有著熾熱的追求，但在2009年至2010年間，因技術(shù)限制和商業(yè)化的難度，他感到失望并轉(zhuǎn)向開發(fā)機(jī)器狗。2018年至2021年間，很多投資人詢問他是否會涉足人形機(jī)器人，但他認(rèn)為技術(shù)尚未成熟，不適合進(jìn)入這一領(lǐng)域。

轉(zhuǎn)折點(diǎn)出現(xiàn)在馬斯克宣布進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域之后，特別是當(dāng)他看到特斯拉推出了產(chǎn)品，意識到該領(lǐng)域潛力巨大，并非僅僅是概念炒作。此外，2022年底ChatGPT的出現(xiàn)進(jìn)一步增強(qiáng)了公眾對AI能力的信心，這最終促使王興興決定從2023年開始重新專注于人形機(jī)器人的研發(fā)。技術(shù)進(jìn)步、行業(yè)趨勢以及對AI潛力的新認(rèn)識共同推動了這一戰(zhàn)略轉(zhuǎn)變。

02

走向春晚的探索之旅

目前，宇樹科技已經(jīng)擁有Go2、Go1、A1等消費(fèi)級四足機(jī)器人，B2、B1、Aliengo等工業(yè)級四足機(jī)器人，以及通用人形機(jī)器人H1、G1。

2017年，宇樹科技四足機(jī)器人Laikago發(fā)布，一經(jīng)亮相便贏得了市場的青睞，迅速斬獲商業(yè)訂單；2018年，AlienGo帶著它的標(biāo)志性技能——“后空翻”，在網(wǎng)絡(luò)上掀起了一陣熱潮，宇樹科技也開啟了在商業(yè)領(lǐng)域的探索之旅，AlienGo被廣泛應(yīng)用于電力巡檢、消防救援等重要場景；2020年，名為A1的教育酷玩四足機(jī)器人誕生。這些產(chǎn)品都源自XDog原型機(jī)的不斷迭代與創(chuàng)新。

終于在2021年，宇樹科技迎來了全球首款消費(fèi)級伴隨仿生四足機(jī)器人Go1的問世。Go1以4.7米/秒的奔跑速度和超低的價格，成為了人類歷史上第一款真正走進(jìn)大眾生活的移動機(jī)器人，僅在2022年的銷量就達(dá)到了數(shù)千臺。

2023年，伴隨著全新一代消費(fèi)級四足機(jī)器人Go2的發(fā)布，以及B2工業(yè)級四足機(jī)器人的推出，宇樹科技再次刷新了行業(yè)動態(tài)。Go2搭載了先進(jìn)的4D超廣角激光雷達(dá)，感知能力提升了兩倍，AI大模型的加持更是讓其進(jìn)化為具身智能新物種。與此同時，B2憑借其卓越的性能，如21.6公里/小時的最大移動速度和負(fù)載20千克下長達(dá)15公里的續(xù)航能力，在石油化工、電力等行業(yè)中發(fā)揮著不可替代的作用。2024年，B2和國家電網(wǎng)合作，主要開展巡檢工作。

2025年初，機(jī)器人H1登上了春晚舞臺。當(dāng)音樂響起，16臺H1整齊劃一地出現(xiàn)在舞臺上，開始了“扭秧歌”。借助高精度3D激光SLAM自主定位導(dǎo)航技術(shù)，即使面對復(fù)雜多變的舞臺環(huán)境，它們也能準(zhǔn)確無誤地找到自己的位置。先進(jìn)的組網(wǎng)方案和時間同步技術(shù)確保了每臺機(jī)器人的動作協(xié)調(diào)一致。

宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，“H1的秘密武器是AI驅(qū)動全身運(yùn)動控制技術(shù)，最大關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到了360 牛頓·米，還配備了360°全景深感知技術(shù)，能將周圍環(huán)境看得一清二楚。通過先進(jìn)的AI算法，它還能‘聽懂’音樂，不僅能跟上音樂的節(jié)奏，還能像人類一樣感受到舞蹈動作背后的韻味，根據(jù)音樂實時調(diào)整動作。

目前宇樹科技最新款的人形機(jī)器人G1，擁有23—43個關(guān)節(jié)電機(jī)，身高約127厘米，體重約35公斤，小跑速度大于2米/秒，立定跳遠(yuǎn)最遠(yuǎn)可達(dá)1.4米，G1借助AI技術(shù)還在不斷升級演進(jìn)。

03

機(jī)器狗與機(jī)器人雙路線并重發(fā)展

在機(jī)器人領(lǐng)域，宇樹科技實現(xiàn)了從四足機(jī)器狗到人形機(jī)器人的快速轉(zhuǎn)型。只用3個員工、不到6個月時間，宇樹科技就做出了 H1。目前，第一款H1已于2023年下半年發(fā)布并量產(chǎn)，第二款就是G1。

H1定位在工業(yè)場景中承擔(dān)“吃苦耐勞”的角色，對各方面要求非常高。為了實現(xiàn)這一目標(biāo)，宇樹科技充分利用了其在四足機(jī)器人領(lǐng)域的深厚技術(shù)積累。例如，核心零部件如電機(jī)、減速器、電機(jī)驅(qū)動器、編碼器、傳感器、主控板以及電池均為自主研發(fā)，這不僅提高了產(chǎn)品的穩(wěn)定性和一致性，還大幅降低了成本。這種自研策略使得宇樹科技能夠?qū)⑺淖銠C(jī)器人的相關(guān)技術(shù)順利遷移到人形機(jī)器人上，盡管兩者是完全不同的產(chǎn)品，但在底層邏輯上相通。

不過，相比四足機(jī)器人，人形機(jī)器人的復(fù)雜性顯著提升。他們需要適應(yīng)更多樣化的環(huán)境和任務(wù)，無論是家庭服務(wù)、工業(yè)生產(chǎn)還是公共服務(wù)領(lǐng)域，都需要展現(xiàn)出高度的靈活性和適應(yīng)性。這就意味著它們不僅要具備強(qiáng)大的感知和認(rèn)知能力以理解和響應(yīng)各種復(fù)雜場景，還需要擁有卓越的運(yùn)動控制和操作能力來執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)。例如，四足機(jī)器人通常只有12個關(guān)節(jié)電機(jī)（即12個自由度），而G1則擁有43個自由度，電機(jī)數(shù)量是四足機(jī)器人的3到4倍。

王興興曾指出，“從技術(shù)和進(jìn)化角度看，人形機(jī)器人可以視為四足機(jī)器人的進(jìn)一步發(fā)展。四足機(jī)器人因其天然的穩(wěn)定性、負(fù)載能力和續(xù)航能力，在早期更受歡迎。隨著技術(shù)進(jìn)步，人形機(jī)器人在四足技術(shù)基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)和優(yōu)化，以適應(yīng)更加復(fù)雜的應(yīng)用場景。”

面對市場的變化，宇樹科技采取了雙路線并重的發(fā)展策略，既不完全轉(zhuǎn)向人形機(jī)器人，也不放棄四足機(jī)器人。公司內(nèi)部團(tuán)隊和技術(shù)資源在這兩個領(lǐng)域之間高度共享，包括硬件設(shè)計、電控系統(tǒng)、軟件平臺和AI算法等方面，從而提高效率并促進(jìn)共同進(jìn)步。

目前，四足機(jī)器人仍然是公司的主要收入來源，宇樹科技的四足機(jī)器人覆蓋消費(fèi)端、科研教育端和行業(yè)端，其中消費(fèi)端因產(chǎn)品單價降低而增長迅速。

04

成功之道在于堅持自研

宇樹科技堅持核心零部件自研，以及整機(jī)全自研，可以極大地?fù)舸┕?yīng)鏈成本，將硬件性能榨干，保持產(chǎn)品設(shè)計上的優(yōu)勢傳承。

宇樹科技的核心零部件都是自研，包括電機(jī)、減速器、電機(jī)驅(qū)動器、編碼器、電池、主控板、感知系統(tǒng)等，這也成為了宇樹科技的核心競爭力。這種策略不僅有效控制了成本，提高了產(chǎn)品的性價比，還確保了硬件和軟件的完美結(jié)合，以實現(xiàn)所有量產(chǎn)版本的一致性。在硬件不存在差異的情況下，才能自由部署運(yùn)動控制、AI算法等軟件。同時，保證出廠產(chǎn)品的一致性和可靠性達(dá)到最優(yōu)水平。

堅持核心零部件自研以及整機(jī)全自研為宇樹科技帶來了三個好處。一是可以極大地?fù)舸┕?yīng)鏈成本；二是每一代產(chǎn)品都可以將硬件性能榨干。特別是在行業(yè)場景中的四足機(jī)器人開發(fā)，需要考慮其負(fù)重和性能，通常是越大越好，但又要考慮成本和技術(shù)路線等問題。宇樹科技一直在做一件事：在一定尺寸、重量、成本下，將現(xiàn)有硬件性能“榨干”；三是產(chǎn)品設(shè)計上的優(yōu)勢傳承。例如在整個產(chǎn)品體系迭代過程中，線纜內(nèi)置、電池快速插拔、關(guān)節(jié)被動懸掛系統(tǒng)等，宇樹科技從AlienGo開始一直沿用到了現(xiàn)在。

評估人形機(jī)器人公司的長期價值需考慮兩個關(guān)鍵方面：一是產(chǎn)品競爭力。與傳統(tǒng)消費(fèi)電子產(chǎn)品類似，人形機(jī)器人的開發(fā)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)工程，需要在工業(yè)設(shè)計、生產(chǎn)制造、零部件可靠性等多方面做到極致。僅僅能做出演示模型并不意味著具備市場競爭力，而是要在每一個細(xì)節(jié)上都達(dá)到高標(biāo)準(zhǔn)。

二是AI能力天花板。當(dāng)前機(jī)器人浪潮主要由AI技術(shù)推動，盡管硬件方面也有待改進(jìn)，但目前機(jī)器人行業(yè)最大的限制在于AI模型、訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和場景部署的不足。而硬件方面的挑戰(zhàn)更多是工程技術(shù)上的問題，如降低成本、提高性能，這些問題可以通過加大投入和優(yōu)化工程解決方案來解決。

然而，缺乏優(yōu)秀的AI模型直接決定了具身智能機(jī)器人的性能上限。雖然大語言模型或多模態(tài)模型可以用于機(jī)器人，但僅靠這些模型是不夠的。

對于機(jī)器人或具身智能來說，最重要的不是對話能力，而是完成具體任務(wù)的能力。例如，在工廠中擰螺絲或在家中洗衣、做飯等實際操作。這與手機(jī)上的語音助手功能有本質(zhì)區(qū)別。機(jī)器人訓(xùn)練更多依賴于模仿學(xué)習(xí)和多傳感器數(shù)據(jù)融合，而不是單純的語言處理技術(shù)。

目前機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)路線尚未統(tǒng)一，不同公司在相機(jī)配置、傳感器選擇等方面各有差異。例如，有些公司傾向于使用簡單的爪子，而另一些則追求更加靈活的手指設(shè)計。

宇樹科技的G1選擇使用三指設(shè)計，對此王興興表示，G1體型較小（約1.3米），五指手會顯得過大，影響美觀。而且三指設(shè)計足夠完成大部分抓取任務(wù)，即使更復(fù)雜的任務(wù)，如焊接或使用筷子，三指也基本夠用，同時減少了復(fù)雜度和故障風(fēng)險。不同客戶對機(jī)器人手指數(shù)量有不同的偏好，從兩個到五個不等，這反映了當(dāng)前技術(shù)方案尚未統(tǒng)一。

隨著AI技術(shù)的發(fā)展，未來可能不再需要復(fù)雜的硬件設(shè)計來完成精細(xì)操作。例如，殘疾人通過簡單的工具也能完成復(fù)雜任務(wù)，這表明高度發(fā)達(dá)的AI可以彌補(bǔ)硬件上的不足。所以人形機(jī)器人的長遠(yuǎn)競爭力還取決于AI能力，擁有強(qiáng)大的AI技術(shù)和模型，才能真正實現(xiàn)具身智能，從而在全球市場上占據(jù)領(lǐng)先地位。

目前宇樹科技的主要業(yè)務(wù)是銷售機(jī)器人本體，客戶包括科研教育機(jī)構(gòu)、AI公司以及個人用戶。王興興出身于科研圈，并參加過一些頂級學(xué)術(shù)會議，因此與世界知名的學(xué)者建立了良好的關(guān)系，這一背景也使得科研端成為宇樹科技的重要市場之一。

盡管如此，宇樹科技也在積極探索工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，如簡單的生產(chǎn)裝配和搬運(yùn)任務(wù)，并已與蔚來汽車等企業(yè)展開合作。不過，宇樹科技并不急于設(shè)定具體的目標(biāo)或快速進(jìn)行大規(guī)模推廣，而是更注重根據(jù)市場和技術(shù)的實際發(fā)展情況逐步推進(jìn)，在條件成熟時再考慮進(jìn)行大規(guī)模推廣。（本文圖片由受訪者提供）

來源 | 2025年2&3月合刊