如果說機器人是自動化的“最后一公里”，那么靈巧手則是機器人的“最后一厘米”。

文｜趙建琳

ID | BMR2004

如果說機器人是自動化的“最后一公里”，那么靈巧手就是機器人的“最后一厘米”。在靈巧手領域，初創公司——深圳星際光年科技有限公司（以下簡稱“星際光年”）正像一顆新星冉冉升起。

除夕前一天，星際光年CEO位德浩在朋友圈轉發了一篇關于DeepSeek的采訪，并頗有感想，他在轉發時附文寫道：“一篇短短的采訪，看出了DeepSeek對于從零到一技術創新的堅持，團隊搭建的獨特和挑剔，管理上的極致扁平化，對行業現狀和場景的清晰把握，值得學習。‘成功的基本盤=一群優秀的人+良好的制度文化+清晰可達成的目標’，星際光年永遠支持開源，并會在一年內建立全世界最好的靈巧手社區，并開源世界上所有靈巧手方案，共同加速具身智能通用操作時代到來！”

如位德浩所說，星際光年是一家專注從事靈巧手開發的初創公司，他的長期愿景是希望有一天靈巧手能進入家庭。這份熱情從他大學時期延續至今。當人工智能與機器結合，有趣的現象就發生了，一個又一個奇妙的“化學反應”在各種場景下展開。具身智能正當其時，那么它會像十年前的“互聯網創業熱潮”一樣開啟下一個黃金時代嗎？

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初創即拿下千萬元融資

從2024年開始，“具身智能”這個詞幾乎成為科技圈與創業圈的高頻詞。在有著“科技春晚”之稱的2025國際消費類電子產品展覽會（CES）中，人形機器人、陪伴型機器人、協作機器人層出不窮，被觀展媒體評價為“感覺機器人正在走進千家萬戶的前夜”。

在具身智能機器人的眾多組成部分中，靈巧手是機器人執行捏、拿、握等種種精細操作的關鍵部件。清華大學計算機科學與技術系教授孫富春曾在公開采訪中總結：“機器人是自動化的‘最后一公里’，靈巧手則是機器人的‘最后一厘米’。”目前國內外布局靈巧手開發的公司不少，既有特斯拉、優必選、大疆等知名度較高的公司，也有因時機器人、兆威機電等行業隱形冠軍，還有如星際光年這般初出茅廬的創業公司。

星際光年成立于2024年8月，剛成立就獲得了峰瑞資本領投的千萬元級別種子輪融資。峰瑞資本以投資早期項目做創業公司的第一輪機構投資者為驅動力，消費及TMT、高科技、生物醫藥是其三大投資方向。峰瑞資本創始人李豐曾在知名國際投資機構IDG資本中擔任過合伙人，負責過“90后項目”這一投資主題，被稱為“最懂90后的投資人”。

位德浩是在一次路演中認識了李豐，位德浩回憶：“豐叔很看好具身智能這一賽道，了解靈巧手，且非常認可我們的技術，很果斷地給了我們投資。”彼時，峰瑞資本已經投資過國內最早實現靈巧手商業化量產的企業——因時機器人，該公司主要有微型伺服電缸和機器人末端執行器兩種核心產品，其開發的仿人五指靈巧手單手有6個自由度和12個運動關節，服務客戶涵蓋假肢廠、人形機器人本體、工廠、高校和科研機構等。不過這并沒影響李豐繼續對星際光年感興趣，“因為在豐叔看來，兩家公司的產品邏輯完全不同。”

位德浩是一位“95后”，本科畢業于哈爾濱工業大學機電工程學院，四年里一直專注做機器人的硬件設計，期間還到香港中文大學的天石機器人研究所（成立于2015年，已孵化出一批準“獨角獸”企業）擔任研究助理，參與研發一種基于形狀記憶合金的新材料靈巧手。研究生階段他就讀于清華大學，重點學習基于模仿學習和強化學習的機器人操作算法。對機器人以及關鍵部件靈巧手的研究熱情貫穿了他的本科和研究生時代，并由此積累了硬件和算法兩方面的知識經驗。接受《商學院》雜志訪談時，位德浩很堅定地表達了自己的看法：“靈巧手從來不是一個單純的硬件，它是被AI算法定義的硬件。”

位德浩大學期間形成并堅定至今的想法就是“讓靈巧手走入家庭”。他說：“當AGI（通用人工智能）時代真正到來后，我們希望靈巧手能真正走進人們的生活，幫我們收納、疊衣服、清理墻壁污漬，甚至做飯……”

他觀察到，目前靈巧手領域廣泛存在著四大痛點：一是價格昂貴導致應用可能低，二是自由度低導致操作不夠靈巧，三是訓練難度高，四是大尺寸導致抓取能力差且較難適配其他部件。他認為，目前市面上缺少一款能夠實現大規模商用的低成本高自由度靈巧手，而他兼具軟硬件開發能力。這一切都指引位德浩啟動創業。

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“骨灰級”玩家如何選定技術路線

如何設計靈巧手的形態，是開發者在研發時首要考慮的問題。有研究顯示，在人體功能中，上肢的功能占比達到70%，而在上肢功能中，手部功能占比超過了90%。若將機器人比作人體，那么機器人的末端執行器就等同于人類的手，但從具體形態來看，實踐中既有高度類人手的五指執行器，也有兩指夾爪、三指爪等樣式。

啟動創業之前，位德浩曾在兩家知名互聯網大廠做算法工程師，并參與過人形機器人項目的算法開發工作，當時兩指夾爪被行業認為能解決80%的抓取任務。據他介紹，兩指夾爪執行的最常見任務是Pick and Place（拾取與放置），即把物體從A位置抓取起來放到B位置。但隨著應用場景的擴大，兩指夾爪的弊端越發明顯地顯露出來，它很難精準、平穩地抓取所有物體。“比如讓機器人把半杯咖啡拿過來，兩指夾爪有可能抓不穩灑掉；讓機器人去拿平放在桌上的手機，需要先把手機推到桌子邊緣部分懸空，兩指夾爪‘上下夾擊’才能完成抓取；讓兩指夾爪抓形態各異的工業零部件，它可能無法找到合適的著力點。”

這些場景挑戰展現了兩指夾爪的局限性，如果具身智能的終極目標是擁有通用操作能力，那么末端執行器不僅要會Pick and Place，更要會在正確的位置發力，比如拿剪刀時，機器人拿的應是剪刀柄，不是刀背或刀刃。而人手具有強大的通用操作能力，如果有一天機器人走進家庭，那么仿人手的靈巧手更容易適應生活場景。

位德浩指出：“我們還必須考慮AGI時代里具身智能面臨的數據處理挑戰。訓練通用操作大模型所用的數據將是億級別體量，遠比訓練GPT等大模型用到的數據更海量，而相比高度仿人手的靈巧手，兩指夾爪等不同于人手的執行器在獲取訓練數據時支付的成本將高出三到五倍。”

為了做出有一天能走進家庭的低成本高自由度靈巧手，位德浩與一起打過比賽、做過科研的老師、同學聊創業想法，組建出一支研發人員數量占絕對主導的團隊。2024年5月，位德浩帶著團隊開發的集上肢人形機器人機械臂與靈巧手于一體的Pantheon Hand參加了2024明月湖硬科技創業者大賽。在兩個月的比拼中，Pantheon Hand從350多個報名項目里一路挺進只有20個項目晉級的決賽，最終拿下“科創種子組”一等獎。比賽主辦方在項目簡介中這樣寫道：“Pantheon Hand致力于通過獨創的仿生設計和成本控制策略，打造了極具性價比的、適用于研究、工業應用和生活服務的機器人末端執行器。針對行業痛點，實現低成本、超靈巧、易訓練、輕量化研發。”

人的手指到肩部共有27個自由度。據了解，Pantheon Hand擁有20個自由度，在靈巧手行業中已屬前列，它的設計亮點之一就是采用了全繩驅方案。用位德浩的話來說，這是一種可以同時實現“穩定、自由度高、尺寸和重量接近人手、成本相對較低”的方案，也是自詡行業“骨灰級”玩家的他從本科時起試驗過業界四大設計方案后得出的結論。

位德浩說，當前靈巧手領域主要有四種設計方案：電機直驅、連桿傳動、人工肌肉和繩驅方案。“其中，電機直驅前兩年應用很普遍，適合自由度要求較低（如5—7個自由度）、尺寸小、負載要求低（300克到500克）的靈巧手，但較難滿足人手尺寸的負載需求（單根手指末后端負載可達1500克）；連桿傳動是近半年來市場關注度較高的方案，它一定程度上提高了靈巧手的負載能力，但反應速度會下降，成本會攀升；人工肌肉是目前國內外都很少投入應用的方案，它主要通過采用新材料如形狀記憶合金來模擬人的肌肉，但缺點在于一致性表現較差，距離真正的商業化落地預計還需5—10年；繩驅方案雖然早在2000年就有團隊嘗試，但受彼時算法能力限制，穩定性不強，一直難以落地，這次我們從底層架構上做了全新定義，專門開發了一套控制算法實現軟硬件耦合，克服靈巧手的顫抖問題，提高穩定性。”

除此之外，Pantheon Hand還創新性地做了機械結構設計，一旦手指損壞，不用維修繩索，縮短檢修時間；通過推進全棧自研的方式降本，星際光年目前在編碼器、驅動器等部件上已經實現自研；團隊還設計了可穿戴、可手把手示教的外骨骼版本，把靈巧手戴在手上，它就能完整采集手部運動數據，減少傳統通過數據手套采集可能會發生的數據丟失情況，改善數據采集難、訓練難度高的行業痛點。

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未來兩年重點探索場景應用

星際光年目前正在探索更多場景的落地應用，如服務于人形機器人及傳統機械臂垂類應用場景。

位德浩介紹，目前團隊已經制定了明確的發展目標，今年他們計劃推出一款靈巧手產品，在Pantheon Hand基礎上進一步提升自由度、反應速度、負載和穩定性。“2025年的主要工作就是打磨好硬件產品，未來兩年重點探索和攻克場景應用，爭取五年內做出更大規模的AGI場景應用。”

位德浩清楚，“羅馬不是一天建成的”，追尋AGI的路道阻且長，很難一步登天，但可以先朝著局部AGI的場景努力，“讓機器人成為全能家政目前看來固然很難，而讓它只擦桌子或只打掃陽臺就比較好實現，我們可以一步一步來。”

長遠來看，位德浩始終堅持的一個觀點和愿景是：“機器人一定要進入C端場景，它可以成為人們的生活幫手，把人從瑣碎的家務勞動中解放出來，讓人在忙碌的工作之余能‘偷得浮生半日閑’。”與之相呼應的是，當消費規模擴大后，機器人乃至各關鍵部件的成本和價格就有望進一步下探。現在星際光年的靈巧手一只價格在3萬～5萬元，當年產量提升至10萬～20萬只時，價格就可以降至1萬元以下，而價格下降，將有助于機器人更普遍地進入家庭。

這注定是一條漫長的路。回想十多年前，大學生創業大賽在全國轟轟烈烈地展開，大量年輕創客的熱情被點燃，大家聚在餐廳、咖啡館“頭腦風暴”，一眾影響中國人生活的APP誕生于彼時，歷經多年規模擴張走向平穩發展。如今“AI+”的趨勢越發鮮明，創業熱潮再起，不免讓人回想起當年“互聯網+”創業的場景，但身處充滿變化和不確定的當下，創業對能力、勇氣、韌勁、理性的考驗遠高于過去。采訪中，位德浩說自己是“最適合做靈巧手的人”，他用求學多年投入靈巧手研發的時間試圖向外界展示他的熱愛和追求。同時，他也提醒自己必須建立強大的自我造血能力，警惕資本熱潮褪去后初創公司可能面對的生存挑戰。

轉發DeepSeek采訪文章的那天，位德浩表示“星際光年永遠支持開源”。他計劃組織團隊搭建一個開源靈巧手社區，匯集世界上所有的開源機械臂方案，挑選一些做復現，制作成公益性教學視頻，無論是個人、實驗室還是對此感興趣的機構，都可以直接利用這些資源，加速靈巧手乃至整個具身智能的演進。

結果如何，總要做了才知道。畢竟十年、二十年前誰能想到當時被戲稱“人工智障”的AI如今可以幫助我們工作了。

來源 | 2025年2&3月合刊