本文系基于公開資料撰寫，僅作為信息交流之用，不構成任何投資建議。

1927年美國西屋公司制造了世界上第一臺人形機器人“Televox”，中間還有諸多嘗試者，但直到2022年特斯拉計劃制造Optimus，這一概念在百年沉浮之后才再度走到科技前沿。

更有2024年小鵬內部成立機器人事業部，2024年11月華為親自下場做人形機器人。實際上，在國內外做人形機器人的嘗鮮者中，一半位置都被車企占據，或親自做，或先投資占坑。

圖：國內外主流人形機器人公司及進展 資料來源：華泰證券

為什么是車企重燃了人形機器人行業的希望，為什么又是車企在眾人拾柴？難道通往人形機器人星際之門的鑰匙，真的掌握在車企手里？

01

人形機器人的技術前沿一直是車企引領

1.本田與特斯拉的隔空對話

在Tesla的Optimus出圈之前，就有本田Asimo驚艷眾人，2000年本田推出能跳躍、擰瓶蓋的人形機器人Asimo，自由度達57個，身高在130cm左右，且首次采用純電機驅動，動力系統為鋰電池。

其技術能力不僅在當年代表最高水平，也為現在指明了方向，現如今的人形機器人，都有Asimo的影子。只不過這款造價高達300萬美元以上的產品，無法走出展廳走上生產線，最終于2018年正式停產。

直到20年后，另外一家車企特斯拉接力，人形機器人的話事權就從其他行業又回歸到車企手中。

圖：知名人形機器人產品參數對比資料來源：廣發證券

特斯拉發展人形機器人的歷程：

• 2021年8月，AI Day提出人形機器人概念；

• 2022年9月，完成原型機Optimus，只能緩慢行走和簡單揮手，比較笨拙；

• 2023年12月，發布第二代Optimus，行走速度提升30%，體重減輕10kg，機械件和傳感器全面增強；

• 2024年11月，OptimusGen3靈巧手更新并展示，且行走速度、運動技能和執行任務靈活度進一步提升；

• 2025年初，計劃進入小批量生產階段，到2026年目標生產5~10萬個人形機器人。2027年增加10倍；當年產量100萬臺時，單位成本下降到2萬美元以內。

特斯拉人形機器人概念從2021年開始，3年多的時間就即將進入量產階段，迭代速度遠非Asimo能比。而且如果路線圖實現，則擁有更強的功能Optimus的成本只需要Asimo的1%還不到。

2.國產主機廠也開始布局人形機器人

雖然海內外巨頭包括英偉達、谷歌、OpenAI、蘋果、三星、字節都加入人形機器人的戰局，但更多像當年元宇宙熱潮一樣。現在信息發達、高科技人員流動頻繁，創新越來越有“跟風與扎堆”的趨勢。

除了巨頭，還有優秀的第三方人形機器人公司，如Figure AI和宇樹科技。但人形機器人相比工業機器人擁有更高級的感知交互系統，對傳感模塊和軟件算法要求更高，第三方企業更大的優勢是做單點的技術突破，很難成為指明方向的燈塔。

更值得重視的是車企成群的加入，我們認為他們才是最理解機器人的群體，最有可能扮演引領者和破局者的角色。全球智能汽車龍頭自然是特斯拉，緊隨其后的就是國內的幾家車企，目前大部分都開始加大在人形機器人上的投入。

小鵬：

• 2020年，收購四足機器人公司，成立鵬行智能，后成為內部事業部。思路跟宇樹一樣，也是從四足發展到人形。

• 2021年發布首款智能機器馬，在動力模組、運動控制、智能交互等方面實現突破。

• 2023年，推出首款雙足人形機器人PX5，身高178cm，體重70公斤，62個自由度；且首次使用圖靈AI芯片，搭載端到端大模型（支持30B參數大模型）和天機AIOS，擁有自主思考推理能力。

• 計劃機器人到公司P7產線的部分崗位開展工作，如貨架存取、零件組裝。是國內從進展上追蹤特斯拉最緊的一家車企。

華為：

• 2022年4月，開始關注人形機器人，與達闥機器人簽署合作協議聯合技術攻關，后來又在2023年6月投資成立極目機器人，專注AI技術應用和智能制造解決方案，2024年3月，搭載盤古大模型的樂聚機器人亮相華為HDC大會。

• 2024年11月份躬身入局，成立智能創新中心，并與16家企業簽訂合作備忘錄。

圖：華為簽約合作備忘錄的重點公司梳理 資料來源：東吳證券

小米與小鵬思路類似，先是2021年發布了四足機器狗鐵蛋，2022年推出Cyberone這款人形機器人來表明態度，只不過研發投入并不多，不過雷軍表示未來會加大在人形機器人上的關注。

其他還有：2024 年 12月， 廣汽集團在中國機器人網年會發布自研第三代具身智能人形機器人 GoMate；賽力斯近期發布機器人工程師招聘信息；而比亞迪、吉利、奇瑞等企業入局機器人也只是時間問題。

02

變形金剛，汽車人從電影照進現實

幾年前有一個說法，智能汽車是手機+四個輪子。時至今日，人形機器人和智能汽車的共通之處已經非常多；如果展望未來，更準確的說法應該是智能汽車是帶輪子的機器人。

1.動力與傳動系統：全面電動化

特斯拉Optimus Gen1就搭載2.3kWh鋰離子電池組，而關節、靈巧手等都用的是各種制式的電機，而取消了很多傳統機器人中復雜的液壓系統。電池、電機與電控，不就正是當下智能汽車的三控么。這也能理解為什么三花會成為T公司關節驅動系統的供應商。

未來固態電池的成熟，將進一步提升人形機器人的續航、降低體重。在動力總成上，汽車和人形機器人已經殊途同歸。

2.決策與感知：智能化基座相同

隨著智能駕駛全面鋪開，大家猛地發現，人形機器人和智能汽車的智能化基座是共通的。

仍以特斯來為例，其智駕FSD系統，是AI、機器視覺和傳感器融合的平臺，在當前多模態模型方向上還疊加了實時決策，這些技術場景如避開障礙物同樣適用于人形機器人。

Optimus的大腦智能化與FSD的協同效應不要太明顯。據了解，特斯拉車隊對于數據獲取和反饋的機制已經直接拓展至人形機器人項目，自動駕駛的端到端基座模型也可以直接應用于機器人，機器人模型訓練的底層算力也同樣是基于 Dojo 超算平臺。

至于傳感器方案，那更是像素級的“照搬”了。Optimus 和特斯拉一貫堅持的一樣，采用純視覺方案；國內人形機器人，則跟車采取了同樣的做法，選擇視覺+激光雷達+毫米波雷達的組合方案，用冗余度來彌補技術的差距，比如小米Cyberone采取Mi Sense空間視覺模組與深度相機結合方案。

3.未來技術復用性只會更高

至于如討論比較多的行星滾柱絲杠、傳感器、減速器、靈巧手等高價值機械件，這些和早期的汽車一樣，都未脫離機械設備的范疇，只需做小型化和定制化改造。隨著智能汽車和人形機器人技術趨向雷同，車企做人形機器人從硬件技術上來看，都具有很強的技術復用性。

算法的技術復用性甚至更高。AI在人形機器人技術路徑中將扮演勝負手的角色，2024年AI已經帶動人形機器人飛速進展的一年。雖然OpenAI和英偉達都開始大力投入人形機器人，但在這個垂直領域，車企的優勢過于明顯：

• 大量存量車輛搜集和標注的私域數據、積累的獨特算法，將直接成為人形機器人的養料。

• 車廠大量的產線，提供了人形機器人最好的實踐訓練場景，在起點更高的情況下后勁反而更足。

• 機器人不僅僅是車企的“打工人”，更為車企提供新終端入口，助其獲取用戶數據，是車企無法放棄的新移動終端。

03

放量的前提是降本，只有車企有這個能力

1.放量的前提是降本

技術講得再天花亂墜，所有科技產品放量的前提都是降本。隔壁AI的Scaling Law搖搖欲墜，反而催生了AI應用全面爆發的預期。回到制造業本身上來，剛過去不久的工業機器人，其加速滲透的完整歷史，可以提供最佳參照。

1996年-2021年，我國工業機器人進口均價由4.76萬美元/臺下降到1.34萬美元/臺，價格下降超過70%，這極大促進了國內工業機器人應用的繁榮，也間接幫助了中國高端制造業的升級。

另外在制造業中，還有一個不成文的標準，就是如果一個設備與一個熟練工人一年的工資相當，那么將進入全面爆發期。而國內的工業機器人需求量從2019年后就開始井噴，也催生了像埃斯頓這樣的5倍大牛股，彼時剛好觸及了成本拐點，即機器人價格等于工人一年的工資。再比如掃地機器人，價格下降到5000元左右就開始進入甜蜜期，這大概相當于一年保潔的費用。

圖：工業機器人及人工成本對比 資料來源：民生證券

2.只有車企有這個能力

馬斯克的早就給出指引，人形機器人達到100萬臺大規模量產之后，售價可降至2-2.5萬美元，成本將下降到2萬美元以內。但是拆分完主要的零部件之后，大部分人認為這是不可能完成的任務。

根據產業鏈各個零部件的價格信息匯總，當前Optimus的一臺的制造BOM成本在7.1萬美元左右，要完成超過70%的成本下降，難度可謂巨大。更何況當前的Optimus Gen3還不夠智能和靈巧，未來升級還要繼續堆料、加大數據投喂訓練，成本可能在一定的時間內不降反升。

圖：Optimus軟硬件總成本占比

在所有制造業門類中，最大的就是汽車、3C和家電這三個，也只有這三個領域的企業，可能有能力完成人形機器人如此大野心的降本規劃。

我們最看好的仍然是汽車企業來實現人形機器人的降本。

對于家電企業，確實也是制造密集型，諸如美的收購了機器人巨頭庫卡，就是想往這個方向嘗試，但是工業機器人與人形機器人，完全是兩個不同的概念。3C行業實力不容小覷，但其最強技能包點在集成上面，因此估計會成為人形機器人量產階段重要的參與方，比如立訊精密、比亞迪電子都有人形機器人的儲備。

而車企的成本控制能力是所有制造業中最強，不管是哪個年代，車企都是流水線作業的工程能力的珠峰：汽車行業10-20%的毛利率，家電行業30-50%的毛利率，3C行業20-40%的毛利率。

汽車行業前有豐田的精益生產理念，現有特斯拉的第一性原理，所有壓降成本的詞都是汽車行業發揚光大的。

3.流水線是天然的練兵場

汽車工廠中的流水線，有沖壓、焊接、涂裝和總裝這四大標準工藝，還有一些非標的任務，工作環境高度封閉穩定，有大規模的高質量實際應用數據，所以被認為是人形機器人早期訓練學習的理想場景，人形機器人將得到可靠的訓練和優化，同時還能完成人工勞動任務，與汽車生產實現共贏，形成良性循環。

我們觀察到，國內外主流人形機器人廠商的落地場景均為汽車工業，特斯拉、華為和小鵬自不用多說；第三方的機器人公司也都尋求與車企合作，優必選WalkerS已經進入蔚來汽車工廠，FigureAI今年也會將產品放進寶馬工廠進行實訓。

從需求量上來看，特斯拉假設遠期擴充到1000萬輛車的年產能，理論上需要配備的工人要50萬，一臺機器人替代2個工人，未來特斯拉內部工廠需求量在10-20萬臺，由此也可以推導出整個汽車行業人形機器人的需求量在50萬臺左右，也是最大的單一下游。

04

如何順應時代潮流？跟上頭部車企的腳步

人形機器人產業趨勢確定性向上，但把握難度大。除了產業仍處在0-1的早期之外，還跟引領者馬斯克的個人風格有很大的關系，經常被認為是在炒作。

蘋果公司，不管是喬布斯還是庫克，基本上產品非常成熟好用了才會拿出來驚艷所有人，是極致的完美主義者。而馬斯克卻是極致的理想主義者，所以總是先放衛星來設立一個遙不可及的目標，最后通過極強的工程化能力實現自己吹過的牛。

但是短期經常遭遇挫折，導致波動巨大。不管是特斯拉本身股價，還是SpaceX，還是人形機器人莫不如是。

只要引領者仍是馬斯克，未來波動也仍將持續。我們認為波動中更好的追蹤點，就是遵循車企與人形機器人的深度融合主線，尤其2025年車企入局和進展都會加速，可能更好的為我們描繪出產業進展的尋寶圖。比如眾多產業鏈信息告訴我們，在最新的硬件進中，最值得關注的就是靈巧手，微型絲杠、無刷有齒槽電機數量或有變化，來增加手部自由度和操作靈巧度。

當然，跟隨車企及其產業鏈的腳步中，還有一條暗線逐漸浮出水面，那就是中美競爭。人形機器人賽道，特斯拉代表的美國陣營，華為小米小鵬等代表的中國陣營，并沒有太大的差距，大家基本處在同一起點上。

美國強調制造業回流，現在最大的瓶頸就是高昂的工人成本，在美國從事制造業的工人平均年薪為6萬美元左右。如果能夠用機器人去進行替代，那么中國的制造業優勢將蕩然無存，因此中國發展人形機器人的緊迫性也一點都不低。

而國內的競爭優勢在于完善且實力雄厚的硬件產業鏈，包括滾柱絲杠、密減速器、機械模組、電機等，且相關企業都具備極強的降本能力。車企主導人形機器人浪潮，也將會讓硬件供應鏈與新能源汽車供應鏈高度重疊。這也是為什么特斯拉選用三花和拓普作為Tier1供應商。

時代大潮、中美競合，人形機器人的精彩紛呈才剛剛開始。