地平線的2024，值得紀念，港股成功敲鐘上市，軟硬結合的智駕方案出貨量突破700萬套，已經在市場站穩腳跟。

一個企業0-1的階段，算是已經圓滿完成了。大好的局面之下，地平線也給出了未來的指引：

2025年出貨量突破1000萬套；“向上捅破天”，在高階智駕市場“向上捅破天”，以2024年最新發布的基于征程6P軟硬一體智駕方案SuperDrive打造行業標桿。

這是一個具有挑戰性的Flag，尤其是行業越來越卷的當下。

不過從技術角度來講，作為行業頭部的地平線確實有這個底氣。

但這并不是地平線下一階段的全部，余凱的另一個Flag是“向下扎深根”，以Tier 2的身份，在未來繼續聯合車企及更多合作伙伴，打造智駕生態。

換言之，為整個行業的蛋糕持續做大，提供智能駕駛開發生態的基礎建設設施，最終推動行業由內卷走向“外卷”。

這也是地平線的最大價值所在。

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地平線的2024，0-1告一段落

對于剛剛過去的2024年，余凱的評價是：

“基本盤面還可以，仍然在速度和平衡之間找到了一個最優解，還是取得了不錯的成績。”

這里的成績，簡單總結一下，具體指向有3個方面：量產、產品和上市。

地平線客戶情況

先說量產，實質的指標就是出貨量。地平線表示，在2024年地平線的智能駕駛產品總出貨量突破700萬套；合作車企全球超過40家，其中包括中國前十大車企；現在定點的、已經交付的、正在交付的超過300款車。

用地平線的話說，就是引領中國最大規模的智能駕駛量產。

地平線2024年H1市場份額情況

這個所謂“最大規模量產”的定性并非虛言，根據高工數據，早在2024年上半年，地平線中國市場自主品牌乘用車搭載的智駕方案中，以28.65%的市占率位居第一，同時以33.73%的市場份額占據前視一體機計算方案市場（L2 ADAS）市場第一。

其次是產品，2024年地平線給外界交出的最重要的產品，就是北京車展前夕發布的征程6系列智能駕駛芯片，以及基于征程6P打造的Horizon SuperDrive（HSD）高階智能駕駛解決方案。

其中征程6系列是一套從低階到高階智能駕駛的計算解決方案，面向最高階的征程6P，算力560 TOPS，面向高階全場景智能駕駛，擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等特點，單顆征程6P即可支持感知、規劃決策、控制等全棧計算任務。

Horizon SuperDrive則是可實現所有城市、高速公路以及泊車場景中的高階自動駕駛功能。

地平線高階智駕方案將于今年3季度量產

事實上，地平線對Horizon SuperDrive的期望不小。在此之前的地平線媒體溝通會上，余凱曾表示，Horizon SuperDrive的定位與此前依托征程2、征程5打造的軟件方案相比，不僅是要打造軟硬全棧的樣板間，還要打造全世界范圍內的智能駕駛標桿。

據了解，Horizon SuperDrive在軟件架構上采用了一段式動態、靜態目標，以及Occupancy占用網絡三網合一的端到端架構。

其算法來自于全球第一個公開的端到端自動駕駛大模型：CVPR 2023最佳論文成果UniAD，由地平線學者掛一作。

這項學術論文，同時也是CVPR 2023最佳論文成果，在業內的影響不小。

另外在這套系統的外圍還設計了一套驅動外部引擎，為端到端提供安全邊界和目標，驗證博弈結果。至于最終的決策，也將由兜底的輕量級驗證規則來負責，由此讓系統保證性能、安全和體驗的要求。

征程6系列定點情況

新產品的量產進展，地平線透露，征程6系列已經拿下了超過20家車企品牌的100款車型定點，Horizon SuperDrive目前已經實現了全國泛化，預計將在今年的第三季度量產上車。

最后，2024年對于地平線的里程碑事件，就是10月份的港股成功IPO。

地平線港股IPO

盡管整體資本大環境對自動駕駛行業并不算友好，但地平線的表現讓人亮眼，上市前的配售公開認購倍數高達33.83，上市當天開盤報5.12港元/股，較其發行價漲超28%。足以看出投資者對其前景的樂觀程度。

業務、產品和資本，2024年的地平線斬獲頗豐，對于接下來的2025年和更長的時間，地平線的flag也立的比較樂觀。

首先還是在業務上，地平線的目標是，要在2025年出貨量突破1000萬套；

余凱闡述智能駕駛的3個階段

其次是產品體驗上，地平線認為智能駕駛行業的拐點已至，未來3年內實現智駕系統脫手開（handsoff），5年內實現閉眼開（eyesoff），10年內實現隨心開（mindoff），這里如果用自動駕駛的分級標準，可對應為L3、L4以及L5。

而地平線在頭3年要做的事有2件：

其一，智能駕駛方案“向上捅破天”。具體來說，就是地平線高階智駕方案Horizon SuperDrive做到“行業新標桿”，打破智駕天花板。

其二，“向下扎深根”，簡而言之，就是用務實健康的商業模式來落地，更廣泛地聯合車企、合作伙伴，讓智駕創新生態繁榮生長。

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Flag立這么高，地平線憑什么？

要回答這個問題，我們需要結合技術、市場以及地平線自身等多個因素進行探討。

端到端成為技術主流

就自動駕駛的技術層面而言，過去一年多的時間里，變化最大的是算法框架，由過去的規則代碼全面轉向端到端大模型，通過深度神經網絡+VLA大語言模型，讓自動駕駛系統從感知到認知世界，拉高整個系統能力的上限。

算法框架的變化帶來的影響有2個，一方面，因為端到端大模型對corner case的處理效率遠高于依靠人工的規則代碼，所以過去一年中，行業玩家高階智駕快速在全國泛化落地，各家的比拼早已不是簡單的“開城”游戲，而是追求有路就好開。

這在用戶體驗層面，有了高階智駕更大范圍普及的基礎。

另一方面，隨著智能駕駛的研發趨于成熟，以及下游主機廠對性價比的極致要求，高階智駕的價格下探趨于加速，比如去年上市的埃安霸王龍，城市NOA的價格已經下探到15萬元左右。

從價格方面，高階智駕有了大范圍普及的可行性。

余凱出席地平線智駕科技暢想日

包括余凱在內的諸多行業人士，都普遍認為無論是體驗還是普及率，都到了一個智能駕駛的拐點。

所以從市場趨勢來講，在接下來的幾年時間內，我們將看到，高階智駕的滲透率快速提升，蛋糕持續做大。

當然，技術和市場帶來的潑天富貴，地平線需要有這個實力吃下去。至少從技術角度來看，地平線本身具備這個優勢。

地平線多次引領技術迭代

算法層面，地平線對于端到端的研究可以追溯到2016年，到2022年，地平線就提出了一個Sparse4D端到端感知算法；到2023年，由地平線學者一作的業界首個公開發表的端到端自動駕駛大模型UniAD，被評為CVPR 2023最佳論文。

Horizon SuperDrive的端到端框架，也是出于這篇論文。

時至2024年，端到端已經不能滿足業內需求，多模態大模型興起，VLM、VLA被廣泛討論，地平線的算法技術也快速跟進，率先提出了多模態大模型+端到端方案Senna，它是技術更領先、工程更落地的端到端多模態大模型。

還是這一年，基于深度的軟硬結合、軟硬的協同優化優勢，地平線創新性地在ICML（International Conference on Machine Learning）機器學習世界第一大會議發表了Vision Mamba的論文，它成為最具潛力的下一代通用視覺主干模型，各項指標都超過谷歌提出的Vision Transformer。

而自動駕駛的競爭來到大模型端到端階段，游戲規則就變得簡單起來，強大的算力+海量的有效數據，形成數據的閉環，推動大模型的迭代。

地平線征程6系列具有多重優勢

算力能力，取決于芯片的設計和算力應用能力，而作為國內頭部的計算硬件平臺供應商，地平線從征程3、征程5到如今的征程6系列，其龐大的出貨量證明，這方面的能力已經在業內獲得了背書和認可。

數據層面，憑借征程家族700萬套的出貨，超過170款車型應用，數據處理能力也毋庸置疑。

Horizon SuperDrive短短10個月完成開發，并在2024年完成泛化，這種系統迭代的速度也是開發閉環能力的一個印證。

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地平線，以生態之名向外卷

當然，這條賽道上的競爭，始于技術但并非取決于技術，尤其是在當下的行業風向下。

評價如今汽車行業的現狀，一個“卷”字足以概括，盡管智能駕駛的蛋糕還會持續做大，但車企對內卷成本，對外卷價格，對用戶卷體驗，尤其是在智駕產品上，既要極致性價比，又要功能好用迭代迅速。

對于智駕供應商來講，寒氣同樣在向上傳導，一方面，對于車企的需求要做到快速響應，在短時間內拿出可用好用的方案；另一方面，自身的開發成本又要壓到極致才能維持利潤，甚至是減小虧損。

因為保證不了車企的要求和交付而被拋棄的供應商并不是沒有。

所以當下我們能看到的是，車企更加傾向于具有量產經驗，同時能夠快速響應維護和迭代需求的供應商。

上文提到的，地平線從硬件到軟件再到數據全棧軟硬件研發能力是優勢之一，但并非全部。

更實質的能力是，作為一家Tier 2公司，其構建的技術開發生態，可以為包括車企和Tier 1供應商提供更底層的智駕開發基建設施。

征程6開發生態

早在征程6系列發布會期間，地平線對外透露，征程6系列計算方案擁有統一的軟硬件架構。架構設計、IP選型以及業務測試集一致，這是硬件架構的統一。

同時，征程6系列還提供包括操作頁面、開發流程以及算子模型在內的統一開發工具鏈；底軟方面，軟件架構、API接口和底層代碼一致。包括此前的征程系列，也能做到功能的快速遷移和開發。

這種底層統一的軟硬件架構，帶來的增益是，采用征程的方案，車企和供應商可以用一套開發模式覆蓋低、中、高階智能駕駛的研發和工程落地，可以極大縮短開發時間和成本。

在此之前，地平線生態Tier 1鑒智機器人，就曾在征程6 E計算芯片上，實現3天完成感知算法遷移部署，15天內完成高速NOA方案上車，3個月內斬獲定點合作的快速開發。

而另一家地平線生態公司輕舟智航則更有代表性。2022年，主推Robobus賽道的輕舟轉戰乘用車智能駕駛，基于征程5做量產開發，僅一年之后，輕舟智航成為首家基于征程5實現BEV感知技術，達到行泊一體全棧交付量產要求的智駕方案供應商。

輕舟智航量產情況

到最近，其智駕方案出貨量已經突破50萬套，基于征程6 M的方案，也順利拿到定點。

當下，基于技術開發生態，地平線的產業生態也迅速壯大，包括博世、大陸四維圖新等一系列行業頭部，都已經加入地平線的朋友圈。

地平線的價值正在這里，用余凱的話講，地平線在乎的 是怎么定義邊界，怎么拓寬邊界，與合作伙伴共享（智能駕駛）廣闊的商業空間。

簡單翻譯一下就是，做大蛋糕，為這個行業的商業伙伴和智駕用戶帶來機會和價值，推動整個行業持續向上，讓整個中國汽車產業在更廣闊的維度上體現競爭力。

這是地平線的價值所在，也是我們所樂見的期待。